基于CAN网络的多轴运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·多轴同步运动控制研究的现状 | 第10-11页 |
| ·完成的主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 CAN 总线与时钟同步 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·CAN 总线协议 | 第13-18页 |
| ·CAN 总线 | 第13-14页 |
| ·CAN 总线的分层结构 | 第14-15页 |
| ·数据格式 | 第15-16页 |
| ·“逐位仲裁”机制 | 第16-17页 |
| ·位编码/解码 | 第17-18页 |
| ·TTCAN 协议 | 第18-22页 |
| ·协议的组成部分 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-24页 |
| 第3章 TTCAN 协议设计 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·TTCAN 节点的硬件设计 | 第24-29页 |
| ·MC9S12DP512 介绍 | 第24-26页 |
| ·外围电路 | 第26-27页 |
| ·CAN 通信模块 | 第27-29页 |
| ·TTCAN 节点的软件设计 | 第29-35页 |
| ·CAN 通信程序设计 | 第29-30页 |
| ·．时钟同步算法实现 | 第30-35页 |
| ·实验结果及分析 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第4章 网络化多轴运动控制实现 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·系统硬件实现 | 第40-45页 |
| ·步进电机的特点 | 第40-41页 |
| ·步进电机驱动方案 | 第41-42页 |
| ·驱动器硬件实现 | 第42-45页 |
| ·系统软件实现 | 第45-48页 |
| ·软件构成 | 第45-48页 |
| ·上位机监控软件 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第5章 交叉耦合同步控制算法研究 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·同步控制算法研究 | 第50-55页 |
| ·双电机控制系统的同步误差分析 | 第50-51页 |
| ·交叉耦合补偿器设计 | 第51-53页 |
| ·同步算法仿真分析 | 第53-55页 |
| ·基于模糊控制的交叉耦合补偿器设计 | 第55-64页 |
| ·模糊算法简介 | 第56页 |
| ·模糊控制器的工作过程及其结构分析 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的设计方法 | 第57-58页 |
| ·模糊耦合补偿器的实现与仿真 | 第58-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·工作展望 | 第65-67页 |
| 附录 A MATLAB 仿真框图 | 第67-68页 |
| 附录 B LABVIEW 程序框图 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
