无人机视觉辅助着陆中的关键技术研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·论文研究背景 | 第11-12页 |
| ·无人机导航方式发展现状 | 第12-13页 |
| ·着陆导航发展现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 像机成像模型与基本标定方法 | 第17-30页 |
| ·空间几何变换 | 第17-21页 |
| ·齐次坐标 | 第17页 |
| ·空间变换 | 第17-21页 |
| ·像机中心成像模型 | 第21-26页 |
| ·空间物点到图像像点的坐标转换 | 第22-25页 |
| ·像差模型 | 第25-26页 |
| ·摄像机标定原理 | 第26-29页 |
| ·摄像机标定方法分类 | 第26页 |
| ·基于立体控制点的两步法标定 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 大视场中像机的快速标定方法 | 第30-49页 |
| ·基于简易像机模型的标定方法 | 第30-35页 |
| ·平差量初值求解 | 第31-32页 |
| ·捆集调整优化 | 第32-33页 |
| ·实验结果与分析 | 第33-35页 |
| ·基于无穷单应的标定方法 | 第35-43页 |
| ·无穷单应 | 第35-36页 |
| ·仿真与实验分析 | 第36-43页 |
| ·基于平面靶板的内参数标定方法 | 第43-48页 |
| ·基本原理 | 第43-45页 |
| ·实验分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 三焦点张量的目标特征点转移匹配 | 第49-61页 |
| ·基于对极几何的目标匹配 | 第49-52页 |
| ·对极几何基本原理 | 第49-51页 |
| ·引导匹配 | 第51-52页 |
| ·基于三焦点张量的目标匹配 | 第52-60页 |
| ·三焦点张量基本原理 | 第53-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 无人机辅助着陆系统 | 第61-70页 |
| ·方案设计 | 第61-65页 |
| ·助降要求 | 第62-63页 |
| ·系统模块 | 第63页 |
| ·硬件选型 | 第63-65页 |
| ·实验过程与分析 | 第65-69页 |
| ·视场设计 | 第65-66页 |
| ·像机标定 | 第66-67页 |
| ·目标跟踪与解算 | 第67-68页 |
| ·结果分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结束语 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第75-76页 |
| 附录 A 光束法平差外参优化中偏导数推导 | 第76-79页 |
