| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·INS/GPS 组合导航技术无法完全满足无人机自主着陆需求 | 第10-11页 |
| ·基于视觉的自主导航技术提供了新的解决方案 | 第11-12页 |
| ·位姿估计是视觉着陆引导技术的核心问题之一 | 第12页 |
| ·本文主要内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 位姿估计问题研究现状综述 | 第14-27页 |
| ·绝对定向与位姿估计问题描述 | 第14-18页 |
| ·绝对定向问题 | 第14-16页 |
| ·位姿估计问题 | 第16-18页 |
| ·迭代解法 | 第18-23页 |
| ·以像方残差二范数为目标函数的L-M 迭代算法 | 第18-19页 |
| ·以物方残差二范数为目标函数的正交迭代算法 | 第19-20页 |
| ·全局最优方法 | 第20-23页 |
| ·线性解法 | 第23-26页 |
| ·Adnan Ansar 方法 | 第23-24页 |
| ·EPnP 方法 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 共面位姿估计问题研究 | 第27-39页 |
| ·正交迭代算法与EPnP 算法针对退化情形的改进 | 第27-28页 |
| ·正交迭代算法的改进 | 第27-28页 |
| ·EPnP 算法的改进 | 第28页 |
| ·基于面积比的共面位姿估计线性解法 | 第28-32页 |
| ·基本原理 | 第28-31页 |
| ·数值仿真实验 | 第31-32页 |
| ·位姿模糊问题研究 | 第32-38页 |
| ·问题的提出 | 第33-34页 |
| ·位姿模糊的几何解释与代数解释 | 第34-36页 |
| ·位姿模糊的合理处理 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 位姿估计问题误差分析 | 第39-57页 |
| ·参数估计问题的理论误差下界 | 第39-41页 |
| ·Cramer-Rao 下界概述 | 第40页 |
| ·本文采用的Cramer-Rao 下界相关记号说明 | 第40-41页 |
| ·位姿估计问题的Cramer-Rao 下界 | 第41-49页 |
| ·参数估计的方式描述位姿估计问题 | 第41-42页 |
| ·位姿估计问题的Cramer-Rao 下界推导 | 第42-48页 |
| ·两种迭代算法精度与Cramer-Rao 下界的比较 | 第48-49页 |
| ·各误差源对位姿估计精度的影响分析 | 第49-56页 |
| ·内参标定误差与图像提取误差对归一化图像坐标的影响 | 第50-51页 |
| ·归一化图像坐标误差与标志点布置误差对位姿估计精度的影响 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 视觉着陆引导最优方案设计 | 第57-72页 |
| ·最优方案设计的数学模型 | 第57-60页 |
| ·问题描述 | 第58页 |
| ·多目标规划数学模型 | 第58页 |
| ·若干具体问题的说明 | 第58-60页 |
| ·基于模拟退火的最优化问题求解 | 第60-63页 |
| ·模拟退火算法概述 | 第60-61页 |
| ·算法实现中的若干技术问题 | 第61-63页 |
| ·实例分析 | 第63-71页 |
| ·需求分析 | 第63-64页 |
| ·最优方案设计 | 第64-68页 |
| ·结果分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结束语 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第76-77页 |
| 附录A 仿真条件 | 第77-79页 |
| 附录B 三维旋转的表示 | 第79页 |
