船舶动力定位系统控制器的设计与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| ·船舶动力定位系统简介 | 第10-14页 |
| ·船舶动力定位系统控制技术的发展状况 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 船舶动力定位系统数学模型 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第17-19页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第19-24页 |
| ·船舶运动学模型 | 第19-21页 |
| ·船舶动力学模型 | 第21-24页 |
| ·海洋环境模型 | 第24-28页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第24-26页 |
| ·浪的干扰力数学模型 | 第26-27页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 自抗扰控制器ADRC | 第29-41页 |
| ·PID与ADRC的基础 | 第29-33页 |
| ·经典PID控制及其优缺点 | 第29-30页 |
| ·跟踪微分器 | 第30-31页 |
| ·扩张状态观测器 | 第31-33页 |
| ·非线性状态误差反馈控制率 | 第33页 |
| ·二阶自抗扰控制器的离散算法 | 第33-35页 |
| ·跟踪微分器TD离散算法 | 第33-34页 |
| ·扩张状态观测器ESO离散算法 | 第34页 |
| ·非线性状态误差反馈控制率NLSEF离散算法 | 第34-35页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定原则 | 第35-37页 |
| ·跟踪微分器参数的整定 | 第35-36页 |
| ·扩张状态观测器参数的整定 | 第36-37页 |
| ·非线性状态误差反馈控制率参数的整定 | 第37页 |
| ·自抗扰控制器的仿真模型 | 第37-40页 |
| ·MATLAB中S-function简介 | 第37-38页 |
| ·ADRC的S-function实现 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 船舶动力定位自抗扰控制器的设计与仿真 | 第41-52页 |
| ·船舶动力定位自抗扰控制器的设计 | 第41-44页 |
| ·自抗扰控制器的设计思路 | 第41页 |
| ·仿真控制对象的数学模型 | 第41-42页 |
| ·自抗扰控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·自抗扰控制器的参数确定 | 第43-44页 |
| ·船舶动力定位控制仿真 | 第44-51页 |
| ·理想海况下的控制系统仿真 | 第44-46页 |
| ·四级海况下的控制系统仿真 | 第46-48页 |
| ·七级海况下的控制系统仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于AWPSO的自抗扰控制器参数优化 | 第52-62页 |
| ·自适应权重粒子群优化算法 | 第52-59页 |
| ·标准粒子群优化算法原理 | 第52-55页 |
| ·自适应权重粒子群优化算法原理 | 第55-57页 |
| ·自适应权重粒子群优化算法的优化流程 | 第57-59页 |
| ·AWPSO对ADRC控制器参数的优化 | 第59-61页 |
| ·适应度函数的选择 | 第59页 |
| ·仿真实验与分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
