一级直线倒立摆的模糊控制方法
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·论文选题的目的和意义 | 第8页 |
| ·倒立摆的特性 | 第8-9页 |
| ·倒立摆控制在国内外研究动态 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的主要控制方法 | 第10-12页 |
| ·存在的问题及本课题主要完成的工作 | 第12-14页 |
| 第二章 直线一级倒立摆系统的组成及建模 | 第14-22页 |
| ·倒立摆系统的硬件组成 | 第14-16页 |
| ·倒立摆系统的工作原理 | 第16页 |
| ·倒立摆系统建模 | 第16-20页 |
| ·小结 | 第20-22页 |
| 第三章 基于变量分组的模糊控制方法 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·模糊控制 | 第22-26页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第22-24页 |
| ·多变量模糊控制理论 | 第24-25页 |
| ·分层多变量模糊控制器 | 第25-26页 |
| ·变量分组的模糊控制器设计 | 第26-31页 |
| ·模糊控制器的设计原理及依据 | 第26-27页 |
| ·输入输出变量的取值范围 | 第27-28页 |
| ·输入输出变量的隶属度函数类型 | 第28-29页 |
| ·模糊控制规则集 | 第29-31页 |
| ·仿真研究及分析 | 第31-33页 |
| ·在倒立摆装置上的实验结果 | 第33-35页 |
| ·结论 | 第35-36页 |
| 第四章 基于融合函数的模糊控制方法 | 第36-46页 |
| ·控制对象模型 | 第36页 |
| ·基于融合函数的模糊控制算法 | 第36-41页 |
| ·融合函数的构造 | 第37-38页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第38-40页 |
| ·量化因子和比例因子的自动调节 | 第40-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-43页 |
| ·倒立摆装置上的实验结果 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第五章 模糊自适应 pd 倒立摆系统及仿真研究 | 第46-52页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·自适应模糊 P D 控制器的设计 | 第46-49页 |
| ·自适应模糊 PD 算法的调节原理 | 第46-47页 |
| ·模糊子集及隶属度 | 第47-48页 |
| ·模糊控制规则 | 第48-49页 |
| ·仿真结果及分析 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 T - S 模糊模型控制器的设计 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·T- S 模糊模型 | 第52-53页 |
| ·倒立摆系统的 T - S 模糊控制器设计 | 第53-59页 |
| ·输入变量和输出变量的确定 | 第54页 |
| ·模糊规则数目的确定 | 第54页 |
| ·前件隶属函数形状的的确定 | 第54-55页 |
| ·T- S 模糊控制器参数的确定 | 第55-59页 |
| ·控制器的前件参数与后件参数 | 第59-60页 |
| ·用 T- S 模糊控制器倒立摆装置上的实验结果 | 第60-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 主要工作总结 | 第64页 |
| 有待解决的问题 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72-73页 |
