全向移动康复机器人智能运动策略研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章 绪论	第10-18页
·课题的背景与意义	第10-12页
·课题的背景	第10页
·课题研究的意义	第10-12页
·国内外康复机器人研究的动态和水平	第12-17页
·国外康复机器人研究动态	第12-14页
·国内康复机器人研究动态	第14-17页
·课题研究的相关内容	第17页
·本章小结	第17-18页
第二章 康复机器人对障碍物的模式识别	第18-40页
·全向移动机器人的运动原理	第18-19页
·机器人对环境信息的采集与处理	第19-24页
·超声波传感器采集外部信息	第19-22页
·单片机技术对传感器采集的信息进行处理	第22-24页
·机器人对障碍物的模式识别	第24-39页
·神经网络与模式识别	第24-25页
·BP神经网络分类器的结构和机理	第25-29页
·障碍物的模式识别器的设计和仿真	第29-39页
·本章小结	第39-40页
第三章 康复机器人对步态的模式识别	第40-53页
·下肢障碍患者行走时的生理特征和步态规律	第40-45页
·人体在行走过程中的基本平面和轴	第40-41页
·正常人体和单肢障碍患者的行走步态	第41-45页
·机器人对患者步态的数据信息采集与处理	第45-47页
·机器人对患者步态的模式识别	第47-52页
·本章小结	第52-53页
第四章 机器人基于模糊控制技术的运动策略	第53-63页
·模糊控制技术原理	第53-54页
·模糊控制器的设计	第54-58页
·确定模糊控制器的结构	第54页
·变量的模糊化	第54-57页
·模糊推理决策算法的设计	第57-58页
·输出量的模糊判决	第58页
·模糊控制系统仿真	第58-61页
·本章小结	第61-63页
第五章 结论与展望	第63-64页
参考文献	第64-66页
附录A 超声波传感器数据采集程序	第66-70页
在学研究成果	第70-71页
致谢	第71页