| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·移动机器人遥操作系统研究的意义 | 第11-15页 |
| ·国外遥操作机器人的实际应用 | 第11-14页 |
| ·国内遥操作机器人的实际应用 | 第14-15页 |
| ·国内外遥操作机器人系统的研究现状 | 第15-19页 |
| ·国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·遥操作系统特点及研究方法 | 第19-22页 |
| ·信息传递网络的特点 | 第19-20页 |
| ·遥操作系统建模方法 | 第20-21页 |
| ·遥操作系统的稳定性分析 | 第21-22页 |
| ·遥操作系统的仿真研究 | 第22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第2章 移动机器人遥操作系统建模及时延分析 | 第24-46页 |
| ·移动机器人遥操作系统及其建模 | 第24-28页 |
| ·移动机器人遥操作系统简介 | 第24-26页 |
| ·移动机器人遥操作系统建模 | 第26-28页 |
| ·机器人遥操作系统中使用的典型网络 | 第28-33页 |
| ·以太网简介 | 第28-29页 |
| ·Control Net简介 | 第29-30页 |
| ·CAN总线简介 | 第30-31页 |
| ·Internet简介 | 第31-33页 |
| ·机器人遥操作系统的网络传输时延分析 | 第33-35页 |
| ·Internet时延的测试 | 第35-42页 |
| ·Internet时延的测试方法 | 第35-38页 |
| ·Internet时延测试结果及分析 | 第38-42页 |
| ·网络时延对控制系统性能的影响 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于R定理的线性时滞系统稳定性分析 | 第46-63页 |
| ·预备知识 | 第46-50页 |
| ·解的唯一性条件 | 第48页 |
| ·Lypunov泛函方法与Razumikhin定理 | 第48-50页 |
| ·线性时滞系统时滞独立稳定性研究 | 第50-53页 |
| ·线性时滞系统时滞依赖稳定性研究 | 第53-59页 |
| ·仿真试验 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于L-K泛函的线性时滞系统稳定性分析 | 第63-84页 |
| ·LMI工具箱简介 | 第63-65页 |
| ·线性时滞系统时滞独立稳定性研究 | 第65-68页 |
| ·线性时滞系统时滞依赖稳定性研究 | 第68-81页 |
| ·仿真试验 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 不确定线性时滞系统稳定性分析 | 第84-105页 |
| ·不确定线性时滞系统模型 | 第84-85页 |
| ·不确定线性时滞系统的时滞独立稳定性研究 | 第85-92页 |
| ·不确定线性时滞系统的时滞依赖稳定性研究 | 第92-103页 |
| ·仿真试验 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 遥操作系统实验平台设计及仿真实验分析 | 第105-124页 |
| ·移动机器人系统运动学模型 | 第105-107页 |
| ·True Time工具箱简介 | 第107-109页 |
| ·True Time工具箱的核心模块 | 第107-108页 |
| ·True Time工具箱的网络模块 | 第108-109页 |
| ·移动机器人遥操作系统仿真试验平台 | 第109-113页 |
| ·移动机器人系统系统建模 | 第110-111页 |
| ·转换器模块建模 | 第111页 |
| ·传感器模块建模 | 第111-112页 |
| ·信息传递网络模块建模 | 第112-113页 |
| ·控制器模块模型 | 第113页 |
| ·仿真试验及分析 | 第113-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142页 |