宇航机器人动力学建模研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·概述 | 第10-13页 |
| ·课题的背景介绍 | 第13页 |
| ·国内外发展状况 | 第13-17页 |
| ·多刚体动力学 | 第14-15页 |
| ·多柔体动力学 | 第15-17页 |
| ·本论文主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 航空机器人多刚体动力学建模 | 第18-31页 |
| ·航空机器人模型 | 第18-19页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第19-20页 |
| ·机械臂的多刚体动力学建模 | 第20-28页 |
| ·机械臂的参数选定 | 第20-21页 |
| ·动能和势能的计算 | 第21-25页 |
| ·机械臂的惯性矩计算 | 第25-28页 |
| ·机械臂的动力学仿真 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 KANE方法 | 第31-38页 |
| ·Kane方法介绍 | 第31-33页 |
| ·Kane方法在多体系统中应用 | 第33-37页 |
| ·等效力和等效力矩 | 第33-34页 |
| ·等效惯性力和等效惯性力矩 | 第34-36页 |
| ·广义力 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 柔性机械臂的KANE方法建模 | 第38-56页 |
| ·模型描述 | 第38-39页 |
| ·模态展开法 | 第39-40页 |
| ·机械臂的建模推导 | 第40-51页 |
| ·机械臂的假设与参数 | 第40-42页 |
| ·动力学基本量推导 | 第42-51页 |
| ·宇航机器人动力学仿真 | 第51-55页 |
| ·动力学参量 | 第51-52页 |
| ·Matlab下的动力学仿真及结果 | 第52-54页 |
| ·结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多体系统可靠性设计初探 | 第56-63页 |
| ·初始静止状态可靠性 | 第56-57页 |
| ·开锁与闭锁可靠性 | 第57页 |
| ·运动功能可靠性 | 第57-60页 |
| ·系统电子设备可靠性 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
