基于距离传播的动态系统和路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·机器人的由来和机器人的定义 | 第13页 |
| ·机器人的由来 | 第13页 |
| ·机器人的定义 | 第13页 |
| ·国内外移动机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人的研究领域 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的分类和应用 | 第17-19页 |
| ·移动机器人的分类 | 第17-19页 |
| ·移动机器人的应用 | 第19页 |
| ·移动机器人的路径规划研究内容 | 第19-20页 |
| ·本课题的研究意义 | 第20-21页 |
| ·本文所做的主要工作和内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 移动机器人路径规划理论及算法 | 第22-32页 |
| ·路径规划问题概述 | 第22页 |
| ·传统路径规划算法 | 第22-25页 |
| ·基于栅格法的自主机器人实时路径规划 | 第22-23页 |
| ·自由空间法 | 第23页 |
| ·可视图法 | 第23-24页 |
| ·启发式搜索算法 | 第24页 |
| ·人工势场法 | 第24-25页 |
| ·智能路径规划方法 | 第25-29页 |
| ·遗传算法 | 第25-27页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第27-28页 |
| ·基于神经网络的路径规划 | 第28-29页 |
| ·机器人路径规划算法存在的问题 | 第29-30页 |
| ·常用动态障碍物环境下移动机器人路径规划 | 第30-31页 |
| ·动态圆心法 | 第30页 |
| ·基于滚动窗口的路径规划方法 | 第30页 |
| ·基于切线的路径规划方法 | 第30-31页 |
| ·基于概率统计的方法 | 第31页 |
| ·基于动态距离传播的路径规划方法概述 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人的数学模型 | 第32-38页 |
| ·AS-R移动机器人体系结构 | 第32-34页 |
| ·轮式移动机器人的运动学和动力学模型 | 第34-36页 |
| ·轮式移动机器人的动力学模型 | 第34-35页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第35-36页 |
| ·机器人运动的控制变量 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于距离传播的动态系统和路径规划算法 | 第38-49页 |
| ·基本的栅格法描述 | 第39-40页 |
| ·基于路径传播系统的机器人路径规划 | 第40-43页 |
| ·环境建模和参数信息 | 第40-41页 |
| ·路径传播系统 | 第41-42页 |
| ·目标、障碍物和机器人的运动环境 | 第42-43页 |
| ·仿真 | 第43-49页 |
| ·静态环境下的仿真 | 第43页 |
| ·动态环境下的仿真 | 第43-48页 |
| ·算法性能比较 | 第48-49页 |
| 第五章 机器人路径规划综合实验 | 第49-64页 |
| ·实验平台简介 | 第49-53页 |
| ·AS-R主要特点 | 第49-50页 |
| ·AS-R基本配置功能模块 | 第50页 |
| ·AS-R的主要应用 | 第50-51页 |
| ·AS-R机器人模块配置及内外结构示意图 | 第51-53页 |
| ·ASR开发库 | 第53-57页 |
| ·设备层概述 | 第54-56页 |
| ·运动控制模块接口详述 | 第56-57页 |
| ·基于距离传播的机器人路径规划实验 | 第57-63页 |
| ·静态环境下的机器人路径规划 | 第57-59页 |
| ·目标运动环境下的机器人路径规划 | 第59-61页 |
| ·障碍物运动环境下的机器人路径规划 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64页 |
| ·论文创新点 | 第64页 |
| ·工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 硕士期间发表论文 | 第70页 |
