水下船体表面清刷机器人检测系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题来源、目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外与本课题相关领域研究现状、水平及发展方向 | 第11-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 船体表面清刷机器人本体结构组成 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·船体表面清刷机器人性能指标与总体结构 | 第18-19页 |
| ·船体表面清刷机器人性能指标 | 第18-19页 |
| ·船体表面清刷机器人的总体构成 | 第19页 |
| ·船体表面清刷机器人本体结构设计 | 第19-27页 |
| ·吸附机构 | 第20-22页 |
| ·驱动机构 | 第22-23页 |
| ·传动机构 | 第23-26页 |
| ·履带驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| ·刷具设计 | 第27-29页 |
| ·刷子结构设计 | 第27-28页 |
| ·清刷装置旋转和往复机构的设计 | 第28-29页 |
| ·船体表面清刷机器人的检测方案 | 第29-32页 |
| ·船体表面清刷机器人的定位系统方案 | 第30-31页 |
| ·船体表面清刷机器人的越障检测系统方案 | 第31页 |
| ·船体表面清刷机器人的安全检测系统方案 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 船体表面清刷机器人检测系统硬件设计 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·船体表面清刷机器人检测系统硬件组成 | 第34-41页 |
| ·传感器 | 第35页 |
| ·信号调理模块及其选用 | 第35-38页 |
| ·数据采集模块 | 第38-40页 |
| ·检测系统采用的硬件 | 第40-41页 |
| ·船体表面清刷机器人定位系统 | 第41-47页 |
| ·移动机器人的定位方法 | 第41-42页 |
| ·船体表面清刷机器人的运动学分析 | 第42-44页 |
| ·船体表面清刷机器人位置姿态的检测原理 | 第44-45页 |
| ·姿态角的测量 | 第45-46页 |
| ·船体表面清刷机器人位置的测量 | 第46-47页 |
| ·船体表面清刷机器人越障检测系统 | 第47-48页 |
| ·传感器的选择 | 第47页 |
| ·越障极限值测定 | 第47-48页 |
| ·船体表面清刷机器人安全检测系统 | 第48-49页 |
| ·漏电保护装置的选择 | 第48页 |
| ·漏水检测传感器的选择 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 船体表面清刷器人检测系统软件设计 | 第51-70页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·LabVIEW软件简介 | 第51-52页 |
| ·船体表面清刷机器人控制系统软件总体方案 | 第52-56页 |
| ·数据采集卡的安装及调试 | 第52-55页 |
| ·船体表面清刷机器人检测系统流程 | 第55-56页 |
| ·船体表面清刷机器人检测系统软件设计 | 第56-68页 |
| ·配置测量任务 | 第57-61页 |
| ·采集信号的处理 | 第61-64页 |
| ·定位系统软件设计 | 第64-65页 |
| ·越障系统软件设计 | 第65-67页 |
| ·安全检测系统软件设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 船体表面清刷机器人检测系统虚拟实验 | 第70-76页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·船体表面清刷机器人检测系统虚拟实验 | 第70-74页 |
| ·船体表面清刷机器人定位系统虚拟实验 | 第70-73页 |
| ·船体表面清刷机器人越障系统虚拟实验 | 第73-74页 |
| ·船体表面清刷机器人安全检测系统虚拟实验 | 第74页 |
| ·虚拟实验结果 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
