基于运动学理论的喷漆机器人应用程序开发与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第8-15页 |
| ·本文的主要工作和结构 | 第15-16页 |
| 2 工业机器人运动学概述 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·工业机器人的数学基础 | 第16-21页 |
| ·工业机器人运动学方程的解 | 第21-22页 |
| ·工业机器人运动学方程的反解 | 第22-24页 |
| ·工作空间 | 第24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 3 工业机器人运动轨迹规划概述 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·曲线插值算法 | 第26-29页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 喷漆机器人喷漆工艺研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·数学基础 | 第33-39页 |
| ·喷漆机器人喷漆工艺研究分析 | 第39-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 IRB5400 喷漆机器人工作空间的规划 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·IRB5400 喷漆机器人喷漆的计算与编程模型 | 第50-56页 |
| ·工作空间的时序规划 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 IRB5400 喷漆机器人应用程序设计 | 第58-64页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·机器人语言概述 | 第58-59页 |
| ·喷漆机器人应用程序设计 | 第59-61页 |
| ·程序结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 7 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 喷漆机器人应用程序的主程序 | 第70页 |
