基于CAN总线的独立运动控制器的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·运动控制器的国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第13-18页 |
| ·运动控制器的实现功能划分 | 第13-14页 |
| ·闭环运动控制的关键技术 | 第14-15页 |
| ·数据采样插补原理 | 第14页 |
| ·闭环位置控制技术 | 第14-15页 |
| ·制定系统的总体设计方案 | 第15-18页 |
| ·系统的硬件设计方案 | 第15-16页 |
| ·系统的软件设计方案 | 第16-18页 |
| 第3章 系统的硬件设计 | 第18-36页 |
| ·ARM芯片概述 | 第18-19页 |
| ·LPC2119芯片概述 | 第19-20页 |
| ·LPC2119的最小系统设计 | 第20-23页 |
| ·时钟及复位电路 | 第21-22页 |
| ·JTAG接口电路 | 第22-23页 |
| ·D/A转换和电压放大电路 | 第23-24页 |
| ·D/A转换电路 | 第23-24页 |
| ·电压放大电路 | 第24页 |
| ·编码器反馈处理电路 | 第24-26页 |
| ·数字量输入输出接口设计 | 第26-28页 |
| ·数字输入电路 | 第26-27页 |
| ·数字输出电路 | 第27-28页 |
| ·CAN总线 | 第28-33页 |
| ·CAN总线的介绍 | 第28页 |
| ·CAN总线的技术特点 | 第28-29页 |
| ·连接和传递方式 | 第29-30页 |
| ·报文 | 第30-32页 |
| ·错误检测 | 第32页 |
| ·CAN通信接口电路 | 第32-33页 |
| ·运动控制器的电源设计 | 第33-36页 |
| ·NCP1200的结构特点 | 第33-34页 |
| ·电路原理分析 | 第34-36页 |
| 第4章 系统的软件设计 | 第36-66页 |
| ·ADS集成开发环境介绍 | 第36-37页 |
| ·主程序的设计思想 | 第37-38页 |
| ·位置控制程序设计 | 第38-40页 |
| ·跟随误差的计算 | 第39页 |
| ·数字PID算法 | 第39-40页 |
| ·加减速控制程序设计 | 第40-42页 |
| ·插补程序设计 | 第42-49页 |
| ·直线插补算法 | 第42-44页 |
| ·圆弧插补算法 | 第44-46页 |
| ·三次B样条曲线插补算法 | 第46-49页 |
| ·D/A转换子程序设计 | 第49-51页 |
| ·转速位置检测程序设计 | 第51-54页 |
| ·CAN的通信程序设计 | 第54-66页 |
| ·CAN的初始化过程和初始化函数 | 第54-56页 |
| ·接收函数和接收缓冲区 | 第56-59页 |
| ·发送程序 | 第59-61页 |
| ·中断处理过程 | 第61页 |
| ·高层协议的制定和说明 | 第61-66页 |
| 第5章 运动控制器在火焰切割机数控系统上的应用 | 第66-72页 |
| ·数控火焰切割机介绍 | 第66-68页 |
| ·火焰切割机的硬件结构组成 | 第66页 |
| ·火焰切割机数控系统软件的模块划分 | 第66-68页 |
| ·火焰切割机模拟系统调试 | 第68-72页 |
| ·火焰切割机模拟系统介绍 | 第68-69页 |
| ·上位PC机测试界面设计 | 第69-70页 |
| ·火焰切割机模拟系统测试结果 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72-73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79页 |
