工程机器人试验台的自动控制研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·本课题的背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| ·本文的主要目的和意义 | 第11页 |
| ·论文主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 工程机器人试验台控制系统 | 第13-23页 |
| ·系统的描述及基本要求 | 第13页 |
| ·试验台的机械组成 | 第13-14页 |
| ·机构运动学分析 | 第14-15页 |
| ·控制系统的硬件构成 | 第15-19页 |
| ·液压系统工作原理 | 第19-21页 |
| ·电磁比例换向阀结构特点及工作原理 | 第19-20页 |
| ·试验台液压系统原理图 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-23页 |
| 第三章 工程机器人控制系统模型的建立 | 第23-35页 |
| ·比例控制放大器的传递函数 | 第24页 |
| ·比例阀电—机械转换器的传递函数 | 第24-27页 |
| ·阀控液压缸的传递函数 | 第27-32页 |
| ·滑阀的线性化流量方程 | 第27-28页 |
| ·液压缸流量连续性方程 | 第28-29页 |
| ·液压缸力平衡方程和传递函数 | 第29-32页 |
| ·工程机器人控制系统的传递函数 | 第32页 |
| ·各环节参数的确定 | 第32-33页 |
| ·工程机器人试验台控制系统稳定性分析 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·控制算法的选择 | 第35-42页 |
| ·控制方法 | 第35-36页 |
| ·直接数字控制的基本概念 | 第36-37页 |
| ·基于 DDC 系统的 PID 控制器 | 第37-41页 |
| ·PID 控制参数的整定 | 第41-42页 |
| ·软件各模块简介 | 第42-46页 |
| ·串口通信简介 | 第42-43页 |
| ·数据的接收和显示 | 第43-44页 |
| ·数据的保存和分析 | 第44-45页 |
| ·板卡程序的调用与输出 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 模糊控制原理及其实现 | 第47-61页 |
| ·模糊控制技术概论 | 第47-52页 |
| ·模糊控制的产生 | 第47-48页 |
| ·模糊控制的研究现状 | 第48-50页 |
| ·模糊控制系统的组成及工作原理 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器的设计要点 | 第51-52页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第52-58页 |
| ·系统模糊控制器的结构 | 第52-55页 |
| ·基于减小系统误差的模糊控制规则 | 第55-56页 |
| ·系统模糊控制表的建立 | 第56-58页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第58页 |
| ·模糊 PID 控制器 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 控制系统的仿真与试验 | 第61-65页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·仿真分析 | 第61-64页 |
| ·试验方案 | 第64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第七章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 摘要 | 第70-72页 |
| Abstract | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
