新型移动焊接机器人弯曲角焊缝跟踪控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·移动焊接机器人技术 | 第9-13页 |
| ·移动焊接机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·移动焊接机器人的关键技术 | 第11-13页 |
| ·角焊缝跟踪传感方法概况 | 第13-16页 |
| ·接触式传感方法 | 第13-14页 |
| ·非接触式传感方法 | 第14-16页 |
| ·焊缝跟踪自动控制技术 | 第16-17页 |
| ·论文主要工作和内容 | 第17-18页 |
| 第2章 移动机器人焊缝跟踪控制系统构成 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人机构 | 第18-20页 |
| ·机器人本体 | 第19页 |
| ·二维运动平台 | 第19-20页 |
| ·旋转电弧传感器 | 第20页 |
| ·主控系统 | 第20-25页 |
| ·工控机 | 第21页 |
| ·数据采集卡 | 第21-22页 |
| ·数据输出卡 | 第22-23页 |
| ·电机及驱动器 | 第23-24页 |
| ·控制箱 | 第24-25页 |
| ·焊接系统 | 第25-27页 |
| ·焊接系统构成 | 第25-26页 |
| ·自动焊接开关控制 | 第26-27页 |
| ·系统各部分连接 | 第27-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第3章 旋转电弧传感器控制系统设计 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·旋转电弧传感原理 | 第29-30页 |
| ·旋转频率对电弧信号的影响 | 第30-33页 |
| ·旋转电弧传感器调速系统设计 | 第33-43页 |
| ·调速控制系统结构 | 第33页 |
| ·系统硬件设计 | 第33-37页 |
| ·系统调速实现 | 第37-42页 |
| ·调速实验 | 第42-43页 |
| ·旋转电弧传感器角焊缝偏差信号提取实验 | 第43-45页 |
| ·本章小节 | 第45-46页 |
| 第4章 移动机器人焊缝跟踪控制策略研究 | 第46-75页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·移动机器人控制仿真模型建立 | 第46-55页 |
| ·移动机器人ADAMS模型的建立 | 第46-49页 |
| ·建立ADAMS模型和MATLAB的联合仿真 | 第49-55页 |
| ·跟踪控制方案 | 第55-59页 |
| ·协调控制方案 | 第55-57页 |
| ·并行控制方案 | 第57-58页 |
| ·跟踪控制器选择 | 第58-59页 |
| ·简单模糊控制器设计 | 第59-65页 |
| ·模糊控制器组成 | 第59-61页 |
| ·系统分析 | 第61页 |
| ·系统输入输出模糊化 | 第61-63页 |
| ·模糊控制规则库建立 | 第63-64页 |
| ·反模糊化 | 第64-65页 |
| ·模糊控制器的改进 | 第65-70页 |
| ·Fuzzy-P控制 | 第66页 |
| ·参数自整定模糊控制 | 第66-67页 |
| ·变速积分控制方法 | 第67-68页 |
| ·三模分段模糊控制 | 第68-70页 |
| ·跟踪控制仿真 | 第70-74页 |
| ·本章小节 | 第74-75页 |
| 第5章 典型焊缝跟踪实验 | 第75-85页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·移动机器人运动系统标定 | 第75-79页 |
| ·焊缝跟踪控制实验 | 第79-84页 |
| ·直线焊缝跟踪实验 | 第79-80页 |
| ·弯曲焊缝跟踪实验 | 第80-82页 |
| ·折线焊缝跟踪实验 | 第82-83页 |
| ·复杂弯曲焊缝跟踪实验 | 第83-84页 |
| ·本章小节 | 第84-85页 |
| 第6章 结论 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第90页 |
