| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机器人的发展 | 第11-15页 |
| ·工业机器人的发展状况 | 第11-14页 |
| ·并联机器人的提出及应用 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| ·并联机器人的机构学理论 | 第15-16页 |
| ·动力学分析与控制 | 第16-18页 |
| ·并联机器人的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·本课题研究内容、目的和意义 | 第19-21页 |
| ·论文内容 | 第19页 |
| ·论文目的和意义 | 第19-21页 |
| 第二章 冗余驱动6-DOFs并联机器人概论 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·预备知识 | 第21-24页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第21-23页 |
| ·RPY角描述方法 | 第23-24页 |
| ·6-DOFs并联机器人结构描述 | 第24-26页 |
| ·冗余驱动并联机器人的介绍 | 第24-25页 |
| ·6-DOFs并联机器人的结构 | 第25-26页 |
| ·6-DOFs并联机器人运动学反解 | 第26-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 冗余驱动6-DOFs并联机器人动力学分析 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机器人动力学方程的建立 | 第31-35页 |
| ·牛顿-欧拉动力学法 | 第31-33页 |
| ·凯恩动力学法 | 第33-34页 |
| ·拉格朗日法 | 第34-35页 |
| ·6-DOFs并联机器人动力学方程 | 第35-43页 |
| ·雅克比矩阵 | 第35-37页 |
| ·哥氏力和离心力的求解 | 第37-38页 |
| ·6-DOFs并联机器人的动能和势能 | 第38-41页 |
| ·6-DOFs并联机器人拉格朗日动力学方程 | 第41-43页 |
| ·6-DOFs并联机器人参数设定 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 6-DOFs并联机器人PID控制 | 第45-66页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机器人控制的基本原则 | 第45-48页 |
| ·控制器分类 | 第45-46页 |
| ·主要控制变量 | 第46-47页 |
| ·主要控制层次 | 第47-48页 |
| ·几种控制方法的介绍 | 第48-54页 |
| ·位置控制 | 第48-50页 |
| ·变结构控制 | 第50-52页 |
| ·机器人的自适应控制 | 第52-53页 |
| ·机器人的智能控制 | 第53-54页 |
| ·6-DOFs并联机器人控制系统模型 | 第54-61页 |
| ·直流电机传递函数 | 第54-56页 |
| ·6-DOFs并联机器人运动学仿真 | 第56-61页 |
| ·6-DOFs并联机器人运动学PID控制 | 第61-65页 |
| ·常规PID控制器原理 | 第61-63页 |
| ·6-DOFs并联机器人运动学PID控制仿真结果 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 6-DOFs并联机器人模糊PID控制 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第66-71页 |
| ·模糊控制概述 | 第66-68页 |
| ·模糊集合及隶属函数 | 第68-69页 |
| ·模糊关系及模糊推理 | 第69-70页 |
| ·查表法实现模糊控制 | 第70-71页 |
| ·6-DOFs并联机器人运动学模糊PID控制 | 第71-76页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第71-74页 |
| ·6-DOFs并联机器人运动学模糊PID控制仿真结果 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结和展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间参加的项目及发表的论文 | 第87页 |