多轴车辆全轮转向仿真分析与实验验证
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 三轴全轮转向车辆的操纵稳定性仿真分析 | 第15-28页 |
| ·三轴汽车全轮转向二自由度模型 | 第15-16页 |
| ·三轴汽车全轮转向模型的运动微分方程 | 第16-18页 |
| ·三轴全轮转向车辆在不同转向模式下的控制策略 | 第18-27页 |
| ·极低车速大转向模式 | 第19-21页 |
| ·极低速大转角模式下三轴车辆操纵稳定性仿真分析 | 第21-22页 |
| ·常规行驶模式 | 第22-23页 |
| ·常规行驶模式下三轴车辆操纵稳定性仿真分析 | 第23-25页 |
| ·蟹形转向模式 | 第25-26页 |
| ·蟹形转向模式下三轴汽车操纵稳定性仿真分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 模型车辆的设计 | 第28-34页 |
| ·模型车的元件选择及应用 | 第28-31页 |
| ·模型车的组装以及注意事项 | 第31-32页 |
| ·模型车工作原理 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 模型车的硬件电路设计 | 第34-42页 |
| ·主控系统 | 第34-36页 |
| ·电源电路模块 | 第36-37页 |
| ·遥控及电机相关模块 | 第37-38页 |
| ·电路板设计中的注意事项 | 第38-41页 |
| ·电路板设计软件 | 第39页 |
| ·作图中的注意事项 | 第39-40页 |
| ·焊接时注意事项 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 模型车的软件系统设计 | 第42-59页 |
| ·控制系统编程软件介绍 | 第42-43页 |
| ·遥控模块程序编写 | 第43-47页 |
| ·电机的控制 | 第47-52页 |
| ·电机的PID控制 | 第47-49页 |
| ·控制算法及参数的整定 | 第49-51页 |
| ·舵机的控制 | 第51-52页 |
| ·转向选择程序设计 | 第52-58页 |
| ·编程及数据下载注意事项 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 实验车辆的仿真分析与实验验证 | 第59-67页 |
| ·实验车辆的动力学参数 | 第59页 |
| ·实验车辆的仿真分析 | 第59-63页 |
| ·极低车速大转向模式的实车仿真分析 | 第59-60页 |
| ·常规行驶模式实车仿真分析 | 第60-61页 |
| ·蟹行转向模式实车仿真分析 | 第61-62页 |
| ·极低车速下控制策略的仿真分析对比 | 第62-63页 |
| ·实验车辆的实车实验验证 | 第63-66页 |
| ·极低车速大转角转向控制策略的验证 | 第63-64页 |
| ·常规行驶模式下控制策略的验证 | 第64页 |
| ·蟹行转向实验验证 | 第64-65页 |
| ·极低车速下控制策略的实车实验对比 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| ·工作总结 | 第67-68页 |
| ·不足与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间主要参与的项目及发表的论文及专利 | 第73页 |
| 一、攻读学位期间主要参与的项目 | 第73页 |
| 二、攻读学位期间发表的论文及专利 | 第73页 |
