| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-10页 |
| ·三自由度并联机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题研究的学术和工程意义 | 第12-14页 |
| ·课题的研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 3-RSR并联机器人的运动学研究 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·3-RSR并联机器人的运动学位置正解 | 第16-21页 |
| ·3-RSR并联机器人的运动学位置逆解 | 第21-23页 |
| ·规则结构的逆解 | 第21-22页 |
| ·对称结构的封闭逆解 | 第22-23页 |
| ·3-RSR并联机器人运动学数值实例 | 第23-29页 |
| ·位置正解 | 第23-27页 |
| ·位置逆解 | 第27-28页 |
| ·对称结构的位置逆解 | 第28-29页 |
| ·3-RSR并联机器人的工作空间 | 第29-32页 |
| ·并联机器人的工作空间 | 第29页 |
| ·极限边界搜索法 | 第29-30页 |
| ·3-RSR并联机器人的工作空间 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3-RSR并联机器人的雅可比矩阵研究 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于求导法的雅可比矩阵研究 | 第33-38页 |
| ·基本理论 | 第33-34页 |
| ·3-RSR并联机器人的雅可比矩阵 | 第34-36页 |
| ·3-RSR并联机器人动平台的角速度 | 第36-38页 |
| ·基于螺旋理论的雅可比矩阵研究 | 第38-43页 |
| ·螺旋理论分析方法的提出 | 第38页 |
| ·约束雅可比矩阵 | 第38-41页 |
| ·驱动雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| ·完全雅可比矩阵 | 第42页 |
| ·动平台的线速度 | 第42-43页 |
| ·雅可比矩阵研究的数值实例 | 第43-44页 |
| ·3-RSR并联机器人的奇异位形分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 3-RSR并联机器人静力学和刚度矩阵的研究 | 第46-49页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·3-RSR并联机器人的静力学研究 | 第46-47页 |
| ·3-RSR并联机器人的刚度矩阵研究 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 3-RSR并联机器人动力学的研究 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·动平台的加速度和角加速度的求解 | 第49-52页 |
| ·动平台的加速度 | 第49-51页 |
| ·动平台的角加速度 | 第51-52页 |
| ·基于牛顿-欧拉法的动力学研究 | 第52-55页 |
| ·基于拉格朗日法的动力学研究 | 第55-59页 |
| ·3-RSR并联机器人的动力学数值实例 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 3-RSR并联机器人的运动学和动力学仿真 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·3-RSR并联机器人虚拟样机模型的建立 | 第63-64页 |
| ·3-RSR并联机器人的运动学仿真 | 第64-66页 |
| ·3-RSR并联机器人的动力学仿真 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 工作总结和展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第77页 |