基于Internet的遥操作机器人系统控制研究
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 基于 Internet的遥操作机器人概述 | 第8-10页 |
| 1．2 研究发展现状及存在的问题 | 第10-14页 |
| 1．2．1 遥科学相关概念 | 第11-12页 |
| 1．2．2 遥操作技术发展状况 | 第12-13页 |
| 1．2．3 目前存在的问题 | 第13-14页 |
| 1．3 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 网络传输时延分析 | 第16-34页 |
| 2．1 网络时延对遥操作的影响 | 第16-17页 |
| 2．2 网络时延分析 | 第17-18页 |
| 2．3 网络传输时延分析计算模型 | 第18-19页 |
| 2．4 时延测试方法及结果分析 | 第19-24页 |
| 2．5 降低时延影响的方案 | 第24-32页 |
| 2．5．1 固定时延处理 | 第26页 |
| 2．5．2 神经网络预测时延处理 | 第26-32页 |
| 2．6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 时延系统控制分析 | 第34-56页 |
| 3．1 时延系统一般概念 | 第34-36页 |
| 3．2 时延系统的基本控制方法 | 第36-41页 |
| 3．2．1 Pad e近似方法 | 第37-38页 |
| 3．2．2 Dahlin算法 | 第38页 |
| 3．2．3 内模控制 | 第38-40页 |
| 3．2．4 其它控制方法 | 第40-41页 |
| 3．3 Smith预估控制 | 第41-54页 |
| 3．3．1 Smith预估控制原理 | 第41-45页 |
| 3．3．2 Smith预估控制存在的问题 | 第45页 |
| 3．3．3 Smith预估控制改进方案 | 第45-54页 |
| 3．4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 遥操作机器人控制方案与仿真 | 第56-75页 |
| 4．1 网络时延条件下遥操作研究现状 | 第56-60页 |
| 4．1．1 直接控制 | 第56-57页 |
| 4．1．2 监督控制 | 第57-58页 |
| 4．1．3 预测/预演控制 | 第58-59页 |
| 4．1．4 基于事件智能控制 | 第59-60页 |
| 4．1．5 无源性理论 | 第60页 |
| 4．2 主从式遥操作控制系统模型及原理 | 第60-64页 |
| 4．2．1 主从式机器人双向控制方程 | 第61-62页 |
| 4．2．2 等效动力模型 | 第62-64页 |
| 4．3 简化模型控制方案 | 第64-68页 |
| 4．3．1 改进型 Smith预估器原理 | 第65-68页 |
| 4．3．1．1 改进型单 Smith预估器原理 | 第65-68页 |
| 4．3．1．2 改进型双 Smith预估器原理 | 第68页 |
| 4．4 简化模型控制方案仿真 | 第68-74页 |
| 4．4．1 建立模型 | 第68-69页 |
| 4．4．2 仿真结果及分析 | 第69-74页 |
| 4．5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第86页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第86页 |
