| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第7-11页 |
| ·多智能体系统的发展 | 第7-8页 |
| ·足球机器人系统简介 | 第8-10页 |
| ·足球机器人系统视觉系统的简介 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究工作及其论文组织结构 | 第12-14页 |
| ·论文研究内容 | 第12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 足球机器人视觉系统设计分析 | 第14-22页 |
| ·足球机器人系统体系结构 | 第14-15页 |
| ·足球机器人视觉系统结构 | 第15-19页 |
| ·视觉系统的重要性 | 第15页 |
| ·视觉系统框架 | 第15-19页 |
| ·集控式足球机器人视觉系统研究的任务与难点 | 第19-21页 |
| ·足球机器人视觉系统实现方案 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 大场景视觉系统若干关键技术研究 | 第22-40页 |
| ·颜色预测技术 | 第22-29页 |
| ·颜色空间的选择 | 第22-24页 |
| ·颜色预测技术 | 第24-28页 |
| ·实验结果及分析 | 第28-29页 |
| ·小球的鲁棒跟踪识别技术 | 第29-34页 |
| ·问题的分析 | 第29-30页 |
| ·基于预测与搜索窗的图象目标跟踪识别 | 第30-31页 |
| ·基于窗口的搜索 | 第31页 |
| ·基于在线信息的判断 | 第31-33页 |
| ·实验结果及分析 | 第33-34页 |
| ·图象的几何校正处理技术 | 第34-39页 |
| ·问题的提出 | 第34-35页 |
| ·图象校正过程 | 第35-38页 |
| ·图象的视差校正 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 MIROSOT大型组足球机器人视觉系统设计 | 第40-46页 |
| ·系统的设计要求 | 第40-41页 |
| ·双摄像头的视觉系统设计 | 第41-45页 |
| ·系统硬件结构 | 第41-42页 |
| ·双采集卡图象的配准融 | 第42-44页 |
| ·双采集卡工作流程 | 第44页 |
| ·MIROSOT大型组足球机器人视觉系统结构 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 实现与实验 | 第46-52页 |
| ·系统工作流程 | 第46-48页 |
| ·视觉系统的软件结构 | 第48-50页 |
| ·实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 结束语 | 第52-54页 |
| ·论文总结 | 第52页 |
| ·工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 知识产权声明书和原创性声明 | 第58页 |