| 学位论文原创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·研究课题的提出和意义 | 第11-13页 |
| ·比较原理的基本概念及其在控制理论中的应用 | 第13-17页 |
| ·比较原理概念 | 第13-14页 |
| ·比较定理 | 第14页 |
| ·微分不等式组与比较定理 | 第14-15页 |
| ·稳定性理论与向量比较定理 | 第15页 |
| ·比较原理在控制理论中的发展 | 第15-17页 |
| ·分散控制理论的发展 | 第17-25页 |
| ·分散控制方法的分类 | 第17-19页 |
| ·分散控制理论的发展及存在的问题 | 第19-25页 |
| ·本论文的主要工作 | 第25-26页 |
| 第2章 预备知识 | 第26-48页 |
| ·非负矩阵与M矩阵及其性质 | 第26-30页 |
| ·函数的Dini导数及其性质 | 第30-32页 |
| ·基本定义与法则 | 第30-31页 |
| ·单调函数的微分及沿微分方程解的Dini导数 | 第31-32页 |
| ·范数与矩阵 | 第32-43页 |
| ·实序列与不等式 | 第43-46页 |
| ·矩阵指数及其性质 | 第46-48页 |
| 第3章 基于状态反馈的非线性大系统的分散控制 | 第48-69页 |
| ·一类满足Lipschtiz条件的非线性大系统的稳定性与镇定 | 第49-54页 |
| ·综合问题的提法 | 第49页 |
| ·几个基本假定 | 第49-50页 |
| ·几个重要的引理 | 第50-52页 |
| ·分散镇定控制器设计 | 第52页 |
| ·系统的可镇定条件和增益矩阵K_i的算法 | 第52-53页 |
| ·数值实例 | 第53-54页 |
| ·具有时滞的线性大系统的稳定性与镇定 | 第54-68页 |
| ·概述 | 第54-56页 |
| ·具有时滞的大系统的综合问题的描述 | 第56-57页 |
| ·具有时滞的大系统的稳定特征与镇定方法 | 第57页 |
| ·时滞无关的稳定性及与相关结果的比较 | 第57-59页 |
| ·时滞大系统的可镇定条件 | 第59-60页 |
| ·优化矩阵S的确定 | 第60页 |
| ·增益阵的算法 | 第60-65页 |
| ·具有不确定性的时滞大系统的稳定性与镇定 | 第65-66页 |
| ·数值仿真实例 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第4章 非线性大系统的输出反馈镇定 | 第69-84页 |
| ·概述 | 第69-70页 |
| ·具有时滞的标称线性系统的输出反馈镇定 | 第70-72页 |
| ·具有时滞的系统镇定问题的提法 | 第70-71页 |
| ·控制器设计 | 第71-72页 |
| ·一类具Lipchitze条件的非线性标称系统的输出反馈镇定 | 第72-74页 |
| ·镇定控制器设计问题的提法 | 第72-73页 |
| ·确定增益阵K的ILMI方法 | 第73-74页 |
| ·数值例子和仿真 | 第74页 |
| ·满足Lipschtiz条件的非线性大系统的输出反馈镇定 | 第74-78页 |
| ·综合问题的提法 | 第74-77页 |
| ·分散输出反馈镇定控制器设计 | 第77-78页 |
| ·有时滞的大系统的稳定性及其镇定控制器设计 | 第78-82页 |
| ·镇定问题的提法 | 第78-79页 |
| ·具有时滞的大系统的稳定特征与镇定方法 | 第79-82页 |
| ·大系统输出反馈增益的算法 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 机器人系统的分散控制 | 第84-100页 |
| ·概述 | 第84-85页 |
| ·机器人系统的数学描述 | 第85-87页 |
| ·机器人分散鲁棒控制器设计 | 第87-88页 |
| ·第4、5关节间耦合量的确定 | 第87页 |
| ·系统矩阵的确定 | 第87-88页 |
| ·控制器的计算 | 第88页 |
| ·实验结果及分析 | 第88-91页 |
| ·控制系统的实现 | 第91-94页 |
| ·控制器的设计思想 | 第91-92页 |
| ·控制系统的硬件实现 | 第92-93页 |
| ·控制系统的软件实现 | 第93页 |
| ·运行结果分析 | 第93-94页 |
| ·倒立摆的控制器设计 | 第94-98页 |
| ·增益阵设计 | 第94-97页 |
| ·倒立摆控制器仿真与实验验证 | 第97-98页 |
| ·倒立摆控制系统控制方案 | 第98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 结束语 | 第100-103页 |
| 附录A (攻读学位期间所发表的主要学术论文目录) | 第103-104页 |
| 附录B (攻读学位期间所发表的主要科研项目) | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-118页 |
| 致谢 | 第118页 |
