波动仿生推进器柔性长鳍的波动控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 概论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第10-13页 |
| ·仿鱼水下机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·多电机协调控制的发展现状 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| ·论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 柔性长鳍的数学模型 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·仿生对象游动规律 | 第15-16页 |
| ·柔性长鳍的运动学描述 | 第16-17页 |
| ·鳍条的运动学分析 | 第17-24页 |
| ·单位矢量微分 | 第18-19页 |
| ·速度和角速度 | 第19-22页 |
| ·广义速率、偏速度和偏角速度 | 第22-23页 |
| ·加速度和角加速度 | 第23-24页 |
| ·鳍条的动力学分析 | 第24-30页 |
| ·Kane 方程 | 第24页 |
| ·广义惯性力 | 第24-27页 |
| ·广义主动力 | 第27-28页 |
| ·动力学方程 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 柔性长鳍波动控制算法设计 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31-33页 |
| ·波动控制子系统设计 | 第33-36页 |
| ·PID 控制 | 第33-34页 |
| ·非线性反馈控制 | 第34-36页 |
| ·非耦合协调控制 | 第36-39页 |
| ·方案1 | 第37-38页 |
| ·方案2 | 第38-39页 |
| ·自适应模糊协调控制 | 第39-47页 |
| ·基本原理 | 第39-42页 |
| ·系统设计 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 系统实现及试验研究 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·试验装置设计 | 第49-50页 |
| ·控制系统设计 | 第50-54页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第50-53页 |
| ·控制系统软件设计 | 第53-54页 |
| ·单根鳍条控制性能分析 | 第54-56页 |
| ·协调算法控制性能分析 | 第56-60页 |
| ·波动控制试验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·论文工作总结 | 第62-63页 |
| ·进一步工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的文章 | 第68页 |
