| 1 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 嵌入式智能运动控制器综述 | 第8-14页 |
| 1．1．1 嵌入式系统概述 | 第8-11页 |
| 1．1．2 在线插值模糊控制技术概述 | 第11-12页 |
| 1．1．3 运动控制器概述 | 第12-14页 |
| 1．2 课题的研究意义 | 第14-15页 |
| 1．3 论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 模糊控制器的在线插值算法分析与实现 | 第16-28页 |
| 2．1 参数自调整在线插值模糊控制器及其算法 | 第16-22页 |
| 2．1．1 参数自调整在线插值模糊控制器原理图 | 第16页 |
| 2．1．2 参数自调整在线插值算法的设计 | 第16-22页 |
| 2．2 利用 Matlab仿真及分析 | 第22-26页 |
| 2．2．1 仿真工具 Matlab(6．5版)相关工具的简介 | 第22页 |
| 2．2．2 功率直流伺服电动机的参数模型的建立 | 第22-24页 |
| 2．2．3 利用 Simulink与 M函数实现在线插值算法仿真 | 第24-26页 |
| 2．3 利用嵌入式 C/C++实现在线插值算法 | 第26-27页 |
| 2．4 小结 | 第27-28页 |
| 3 嵌入式智能控制系统的设计 | 第28-67页 |
| 3．1 软件设计 | 第28-53页 |
| 3．1．1 Embest IDE集成开发系统简介 | 第28-30页 |
| 3．1．2 启动程序设计 | 第30-31页 |
| 3．1．3 μC/OS-Ⅱ操作系统内核及其移植 | 第31-42页 |
| 3．1．4 TCP/IP协议的移植与嵌入uIP | 第42-49页 |
| 3．1．5 主函数及相关任务的编写与嵌入 | 第49-52页 |
| 3．1．6 软件仿真调试 | 第52-53页 |
| 3．2 硬件设计 | 第53-59页 |
| 3．2．1 基本方案的确定 | 第53-54页 |
| 3．2．2 基本硬件电路的设计 | 第54-59页 |
| 3．3 硬件接口分配 | 第59-62页 |
| 3．4 智能运动控制器的设计 | 第62-65页 |
| 3．4．1 根据对象具体要求确定相关方案 | 第62-64页 |
| 3．4．2 连接最终目标系统调试 | 第64-65页 |
| 3．4．3 下载至目标系统运行 | 第65页 |
| 3．4．4 智能控制器调试运行及相关修正 | 第65页 |
| 3．5 嵌入式控制系统实物图 | 第65-66页 |
| 3．6 小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |