微型足球机器人视觉系统的研究与设计
| 1 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 机器人简介 | 第7-9页 |
| 1．2 足球机器人的起源、组织与类型 | 第9-10页 |
| 1．2．1 FIRA系列 | 第9页 |
| 1．2．2 RoboCup系列 | 第9-10页 |
| 1．3 足球机器人在中国及研究意义 | 第10-11页 |
| 1．3．1 我国研究状况 | 第10页 |
| 1．3．2 足球机器人研究的深远意义 | 第10-11页 |
| 1．4 本文的选题与主要研究工作 | 第11-13页 |
| 2 基于视觉的足球机器人比赛 | 第13-18页 |
| 2．1 比赛类型与FIRA MiroSot比赛 | 第13-14页 |
| 2．1．1 足球机器人比赛分类 | 第13页 |
| 2．1．2 FIRA MiroSot比赛简介 | 第13-14页 |
| 2．2 足球机器人系统结构 | 第14-15页 |
| 2．3 足球机器人视觉系统 | 第15-17页 |
| 2．3．1 视觉系统的重要性 | 第15页 |
| 2．3．2 视觉系统的组成与工作原理 | 第15-17页 |
| 2．4 小结 | 第17-18页 |
| 3 机器人视觉系统理论 | 第18-33页 |
| 3．1 视觉系统的组成原理 | 第18-19页 |
| 3．1．1 基本原理 | 第18页 |
| 3．1．2 机器人视觉系统的工作过程与关键技术 | 第18-19页 |
| 3．2 图像获取与转换 | 第19-22页 |
| 3．2．1 图像获取 | 第19-21页 |
| 3．2．2 图像数字化 | 第21-22页 |
| 3．3 图像的预处理 | 第22-28页 |
| 3．3．1 颜色空间及其转换 | 第22-24页 |
| 3．3．2 图像几何变换 | 第24-26页 |
| 3．3．3 灰度直方图 | 第26-28页 |
| 3．4 图像分割 | 第28-30页 |
| 3．4．1 图像分割的意义 | 第28-29页 |
| 3．4．2 图像分割的基本方法 | 第29-30页 |
| 3．5 图像识别 | 第30-32页 |
| 3．6 小结 | 第32-33页 |
| 4 MiroSot足球机器人视觉系统的实现 | 第33-60页 |
| 4．1 足球机器人视觉系统的任务与系统要求 | 第33-34页 |
| 4．1．1 视觉系统的任务 | 第33页 |
| 4．1．2 系统要求 | 第33-34页 |
| 4．2 硬件方案选取 | 第34-39页 |
| 4．2．1 摄象头的选取 | 第34-36页 |
| 4．2．2 采集卡的选取 | 第36-38页 |
| 4．2．3 镜头的选取 | 第38-39页 |
| 4．3 图像预处理 | 第39-43页 |
| 4．3．1 颜色空间转换 | 第39-41页 |
| 4．3．2 环境亮度自适应解决方案 | 第41-43页 |
| 4．4 图像分割 | 第43-47页 |
| 4．4．1 颜色分类与二值化 | 第43-47页 |
| 4．4．2 多值化颜色查找表 | 第47页 |
| 4．4．3 去干扰 | 第47页 |
| 4．5 目标识别 | 第47-58页 |
| 4．5．1 色标选取 | 第48-50页 |
| 4．5．2 自适应网格扫描算法 | 第50-52页 |
| 4．5．3 身份识别 | 第52-58页 |
| 4．5．4 基于动态窗口的外旋跟踪识别技术 | 第58页 |
| 4．6 小结 | 第58-60页 |
| 5 MiroSot足球机器人视觉系统软件设计 | 第60-71页 |
| 5．1 程序总体方案设计 | 第60-69页 |
| 5．1．1 程序思想 | 第60-61页 |
| 5．1．2 视觉系统软件结构 | 第61-67页 |
| 5．1．3 简要程序流程图 | 第67-69页 |
| 5．2 程序的执行过程 | 第69-70页 |
| 5．3 小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录A 比赛场地图 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文、专利及参加项目情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第77页 |
