| 1 绪论 | 第1-28页 |
| 1．1 机器人概述 | 第19-21页 |
| 1．2 虚拟样机技术 | 第21-25页 |
| 1．3 课题的选取及主要内容 | 第25-28页 |
| 2 变形移动机器人的实体建模 | 第28-38页 |
| 2．1 引言 | 第28页 |
| 2．2 Unigraphics软件介绍 | 第28-29页 |
| 2．3 移动机器人实体建模 | 第29-38页 |
| 3 变形移动机器人动力学分析 | 第38-57页 |
| 3．1 动力学分析理论基础 | 第38-42页 |
| 3．2 机器人运动学 | 第42-46页 |
| 3．3 动力学 | 第46-48页 |
| 3．4 变形移动机器人运动方程 | 第48-57页 |
| 4 ADAMS软件介绍 | 第57-76页 |
| 4．1 ADAMS软件综述 | 第57-62页 |
| 4．2 ADAMS中多刚体坐标系统 | 第62-64页 |
| 4．3 ADAMS建模功能 | 第64-68页 |
| 4．4 ADAMS分析功能 | 第68-74页 |
| 4．5 ADAMS／Postprocessor(后处理)模块简介 | 第74-76页 |
| 5 变形移动机器人的仿真 | 第76-92页 |
| 5．1 引言 | 第76页 |
| 5．2 机器人模型在UG和ADAMS中的转换 | 第76-78页 |
| 5．3 建立模型 | 第78-83页 |
| 5．4 模型检测 | 第83页 |
| 5．5 模型测量 | 第83-85页 |
| 5．6 变形移动机器人仿真 | 第85-91页 |
| 5．7 仿真结论 | 第91-92页 |
| 6 结论与展望 | 第92-93页 |
| 6．1 结论 | 第92页 |
| 6．2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97页 |