基于PMAC的3-RRRT并联机器人数控系统开发
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·开放式数控系统 | 第11-13页 |
| ·国内外研究状况综述 | 第13-17页 |
| ·国外开放式数控系统的研究 | 第13-15页 |
| ·国内开放式数控系统的研究 | 第15-16页 |
| ·国内外开放式数控系统发展现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人数控系统硬件建造 | 第18-29页 |
| ·硬件设计的原则 | 第18页 |
| ·并联机器人数控系统硬件总体方案 | 第18-20页 |
| ·数控系统控制方案 | 第18-19页 |
| ·数控系统硬件配置 | 第19-20页 |
| ·工控机IPC | 第20-21页 |
| ·多轴运动控制器 PMAC | 第21-24页 |
| ·PMAC运动控制器的特点 | 第21-23页 |
| ·PMAC主要功能 | 第23页 |
| ·PMAC的内部变量 | 第23-24页 |
| ·双端口存储器DPRAM | 第24-25页 |
| ·伺服系统 | 第25-27页 |
| ·机械部分 | 第27-29页 |
| ·运动机构 | 第27-28页 |
| ·机器人安全保障 | 第28页 |
| ·支架 | 第28-29页 |
| 第三章 基本数控功能开发 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·本系统PLC的特点 | 第29-33页 |
| ·PLC调试环境 | 第29-31页 |
| ·变量定义 | 第31-32页 |
| ·PLC程序框架 | 第32-33页 |
| ·PLC 程序的运行 | 第33页 |
| ·系统功能开发 | 第33-36页 |
| ·回零 | 第34-35页 |
| ·点动 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 3-RRRT 并联机器人数控系统软件开发 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·软件模块划分 | 第38-39页 |
| ·详细设计 | 第39-46页 |
| ·PMAC通讯模块 | 第39-43页 |
| ·程序解释模块 | 第43-44页 |
| ·反解模块 | 第44-46页 |
| ·人机界面 | 第46-50页 |
| ·自检 | 第47-48页 |
| ·自动运行 | 第48-49页 |
| ·点动 | 第49-50页 |
| ·回零 | 第50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统调试与维护 | 第51-61页 |
| ·PEWIN32软件设置 | 第51-52页 |
| ·电机设置 | 第52-54页 |
| ·设置I变量格式 | 第52-53页 |
| ·变量设置 | 第53-54页 |
| ·PID 伺服控制调试 | 第54-59页 |
| ·PID伺服滤波器工作原理 | 第54-56页 |
| ·PID参数的调节 | 第56-59页 |
| ·系统维护 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论和展望 | 第61-62页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
