浮游式采矿车方案设计及其作业过程仿真研究
| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| ·课题背景与课题来源 | 第10-14页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·大洋富钴结壳的采矿环境 | 第12-13页 |
| ·课题来源与研究目的 | 第13-14页 |
| ·钴结壳开采中行走方式的研究现状 | 第14-15页 |
| ·浮游式缆控水下机器人研究状况 | 第15-18页 |
| ·虚拟样机技术的研究现状 | 第18-21页 |
| ·虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| ·多刚体动力学分析方法 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机技术在深海采矿系统研发中的应用 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容及基本框架 | 第21-23页 |
| 第二章 浮游式采矿车系统方案设计 | 第23-32页 |
| ·采矿车设计指标与作业环境 | 第23页 |
| ·采矿车系统分析 | 第23-26页 |
| ·采矿车系统的功能分析 | 第23-24页 |
| ·采矿车的主要车载设备分析 | 第24-25页 |
| ·采矿车对重心与浮心的要求分析 | 第25-26页 |
| ·采矿车系统受力状况的分析 | 第26页 |
| ·浮游式采矿车系统方案设计 | 第26-31页 |
| ·采矿车形体选择 | 第26-28页 |
| ·车载设备的布置 | 第28页 |
| ·推进器的布置 | 第28-30页 |
| ·重要尺寸的确定 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 浮游式采矿车机械系统建模及其受力分析 | 第32-46页 |
| ·运动学和动力学分析中的坐标系统 | 第32-35页 |
| ·坐标系的选取 | 第32-34页 |
| ·坐标系的转换 | 第34-35页 |
| ·浮游式采矿车机械系统建模 | 第35-38页 |
| ·机械系统建模软件SolidWorks | 第35-36页 |
| ·浮游式采矿车机械系统建模 | 第36-38页 |
| ·采矿车力学模型的建立与受力的计算 | 第38-45页 |
| ·浮游式采矿车力学模型建立 | 第38-39页 |
| ·采矿车的重力和浮力的计算 | 第39-40页 |
| ·切削头作业力的计算 | 第40-41页 |
| ·软管和电缆作用力的计算 | 第41-42页 |
| ·水动力和水动力矩的计算 | 第42-44页 |
| ·推进力的计算 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 浮游式采矿车数学模型的建立 | 第46-53页 |
| ·水下机器人标准运动方程 | 第46-49页 |
| ·作用于水下机器人的微元上的速度和加速度 | 第46-47页 |
| ·作用于水下机器人的力和力矩 | 第47-49页 |
| ·浮游式采矿车数学模型的建立 | 第49-52页 |
| ·浮游式采矿车在水下作业所受到的合外力 | 第49-50页 |
| ·浮游式采矿车数学模型的建立 | 第50-51页 |
| ·浮游式采矿车数学模型的简化 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 浮游式采矿车虚拟样机模型的建立 | 第53-68页 |
| ·虚拟样机仿真分析软件ADAMS | 第53-55页 |
| ·Parasolid格式 | 第53页 |
| ·ADAMS软件 | 第53-55页 |
| ·浮游式采矿车虚拟样机模型的建立 | 第55-63页 |
| ·采矿车平地作业的虚拟样机模型 | 第55-58页 |
| ·采矿车近海底着地的虚拟样机模型 | 第58-60页 |
| ·采矿车越障作业的虚拟样机模型 | 第60-61页 |
| ·采矿车越沟作业的虚拟样机模型 | 第61-62页 |
| ·采矿车斜坡作业的虚拟样机模型 | 第62-63页 |
| ·虚拟样机模型的参数化 | 第63-67页 |
| ·ADAMS中虚拟样机模型的参数化 | 第63-64页 |
| ·虚拟样机模型的参数化 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第六章 虚拟样机的仿真和仿真结果的分析 | 第68-94页 |
| ·采矿车近海底着地过程的仿真及其结果分析 | 第68-72页 |
| ·下压着地过程的仿真及其结果分析 | 第68-70页 |
| ·自然着地过程的仿真及其结果分析 | 第70-72页 |
| ·采矿车平地作业过程的仿真及其结果仿真 | 第72-80页 |
| ·采矿车平地作业过程的仿真及其结果分析 | 第72-74页 |
| ·浮游式采矿车性能影响因素的研究 | 第74-80页 |
| ·采矿车越障(沟)过程的仿真及其结果分析 | 第80-90页 |
| ·下压着地越障过程的仿真及其结果分析 | 第80-83页 |
| ·自然着地越障过程的仿真及其结果分析 | 第83-85页 |
| ·下压着地越沟过程的仿真及其结果分析 | 第85-88页 |
| ·自然着地越沟过程的仿真及其结果分析 | 第88-90页 |
| ·采矿车斜坡作业过程的仿真及其结果分析 | 第90-93页 |
| ·小结 | 第93-94页 |
| 第七章 软管力对采矿车作业性能影响实验研究 | 第94-99页 |
| ·实验系统设计 | 第94-96页 |
| ·实验原理 | 第94-96页 |
| ·实验系统的组成 | 第96页 |
| ·实验过程及实验结果的分析 | 第96-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
