| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机器人的发展及国内外现状 | 第11-14页 |
| ·机器人的发展状况 | 第11-12页 |
| ·机器人的分类及应用 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的发展状况 | 第13-14页 |
| ·并联机构的特点及应用 | 第14-18页 |
| ·并联机构的特点 | 第14-15页 |
| ·并联机构在工业中的应用 | 第15-16页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本课题的来源和意义 | 第18-19页 |
| ·论文的结构安排和主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 预备知识 | 第21-26页 |
| ·基础知识 | 第21-22页 |
| ·稳定性理论 | 第22-24页 |
| ·系统的稳定性 | 第22-23页 |
| ·李亚普诺夫稳定性理论 | 第23-24页 |
| ·PID 控制 | 第24-25页 |
| ·模拟 PID 控制器的数学模型 | 第24页 |
| ·数字 PID 控制器的数学模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 PSS 3-2-1 正交并联机构的运动学与动力学分析 | 第26-32页 |
| ·运动平台的结构 | 第26-27页 |
| ·系统逆运动学分析 | 第27-30页 |
| ·系统的动力学方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 PSS3-2-1 正交并联动平台机构的位姿控制 | 第32-45页 |
| ·基于交流伺服电动机的关节位姿控制 | 第32-36页 |
| ·无刷电动机的发展 | 第32-33页 |
| ·无刷电动机的原理 | 第33-36页 |
| ·并联机构动平台的模糊自整定控制 | 第36-42页 |
| ·PID 参数自整定控制 | 第36-37页 |
| ·模糊控制 | 第37-38页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第38页 |
| ·并联机构的模糊 PID 控制器设计 | 第38-42页 |
| ·仿真实验 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 PSS 3-2-1 正交并联机构动平台的鲁棒快速跟踪控制 | 第45-55页 |
| ·概述 | 第45-46页 |
| ·鲁棒控制器设计与稳定性分析 | 第46-52页 |
| ·模型物理特征 | 第46页 |
| ·鲁棒控制器的设计 | 第46-48页 |
| ·证明稳定性 | 第48-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
