基于DSP和CAN总线的助力行走机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景 | 第11页 |
| ·助力行走机器人的国内外研究状况 | 第11-16页 |
| ·本课题研究意义 | 第16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于DSP的关节驱动控制系统 | 第17-26页 |
| ·关节驱动系统控制方案 | 第17-19页 |
| ·DSP TMS320F2812特点分析 | 第19-23页 |
| ·事件管理器模块 | 第21-22页 |
| ·DSP性能比较 | 第22-23页 |
| ·直流电机驱动 | 第23-25页 |
| ·PWM原理及产生电路 | 第23-24页 |
| ·H桥功率驱动 | 第24-25页 |
| ·光电隔离电路 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 关节驱动控制器的设计与仿真 | 第26-40页 |
| ·控制策略方案 | 第26-27页 |
| ·电机数学模型 | 第27-29页 |
| ·PID控制器 | 第29-30页 |
| ·位置、速度和电流的检测与反馈 | 第30-32页 |
| ·位置和速度检测 | 第30-31页 |
| ·电流检测 | 第31-32页 |
| ·三闭环PID控制器的设计与仿真 | 第32-39页 |
| ·控制器的设计 | 第32-36页 |
| ·仿真结果分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制器软件设计与实现 | 第40-50页 |
| ·软件开发环境 | 第40-41页 |
| ·采样周期的选择 | 第41-42页 |
| ·定点DSP的数值表示 | 第42-43页 |
| ·控制系统软件模块 | 第43-48页 |
| ·主程序的设计 | 第43-45页 |
| ·中断服务子程序的设计 | 第45-48页 |
| ·FLASH的烧写 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 CAN总线通信系统设计 | 第50-63页 |
| ·CAN技术 | 第50-51页 |
| ·TMS320F2812 DSP的CAN模块 | 第51-52页 |
| ·CAN控制器的软硬件实现 | 第52-58页 |
| ·硬件系统分析 | 第52-53页 |
| ·CAN通信软件编程 | 第53-58页 |
| ·系统通信协议的实施 | 第58-62页 |
| ·标识符分配 | 第59-61页 |
| ·电机节点与上位机之间的数据帧分配 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 系统调试 | 第63-69页 |
| ·硬件装置 | 第63页 |
| ·软件调试 | 第63-68页 |
| ·电流环调试 | 第64-65页 |
| ·速度环和位置环调试 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 电机控制中断服务子程序 | 第75-79页 |
| 附录B 电流采样滤波程序 | 第79-81页 |
| 附录C 程序烧写所用到的.CMD文件 | 第81-82页 |
