| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·论文课题的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第12-19页 |
| ·四足机器人国外研究概况 | 第12-15页 |
| ·四足机器人国内研究概况 | 第15-18页 |
| ·国内外典型四足机器人比较 | 第18-19页 |
| ·论文课题来源与研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 四足机器人机构设计与虚拟样机 | 第20-39页 |
| ·步行机器人机构设计 | 第20-23页 |
| ·四足机器人NHQR-Ⅰ机构设计 | 第20-22页 |
| ·四足机器人NHQR-Ⅱ机构设计 | 第22-23页 |
| ·虚拟样机技术 | 第23-28页 |
| ·Pro/E 建立三维实体模型 | 第28-29页 |
| ·Pro/E 软件介绍 | 第28-29页 |
| ·Pro/E 实体建模 | 第29页 |
| ·Pro/E 文件导入ADAMS | 第29-33页 |
| ·直接导入 | 第29-30页 |
| ·Pro/E 与ADAMS 接口模块（Mechanism/Pro） | 第30-33页 |
| ·添加约束 | 第33-34页 |
| ·接触力 | 第34-36页 |
| ·添加驱动 | 第36-38页 |
| ·自由度分析 | 第38-39页 |
| 第三章 四足机器人步态规划 | 第39-44页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·步态基本概念 | 第39-41页 |
| ·稳定性原理 | 第41-42页 |
| ·静态稳定性原理 | 第41页 |
| ·动态稳定性原理 | 第41-42页 |
| ·步态规划 | 第42-44页 |
| 第四章 四足机器人步态仿真 | 第44-62页 |
| ·常用函数介绍 | 第44-46页 |
| ·四足机器人NHQR-Ⅰ步态仿真 | 第46-54页 |
| ·直线行走步态 | 第46-50页 |
| ·定点转弯步态 | 第50-52页 |
| ·横向行走步态 | 第52-54页 |
| ·四足机器人NHQR-Ⅱ步态仿真 | 第54-61页 |
| ·定义设计变量 | 第54-55页 |
| ·关节驱动函数 | 第55-56页 |
| ·参数化分析 | 第56-58页 |
| ·直线行走步态 | 第58-60页 |
| ·爬坡步态 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-62页 |
| 第五章 四足机器人步行实验 | 第62-69页 |
| ·四足机器人基本参数 | 第62-63页 |
| ·多路舵机控制 | 第63-66页 |
| ·舵机简介 | 第63页 |
| ·单片机实现舵机控制 | 第63-66页 |
| ·舵机速度控制 | 第66页 |
| ·四足机器人步行实验结果 | 第66-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·主要工作总结 | 第69页 |
| ·今后工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |