| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第14页 |
| ·国内外空中机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 空中机器人自动驾驶仪系统的总体方案 | 第18-24页 |
| ·自动驾驶仪的总体方案 | 第18-21页 |
| ·自动驾驶仪的软件系统设计 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于ARM-Linux 的自动驾驶仪软件系统平台的实现 | 第24-49页 |
| ·ARM 及S3C2440 简介 | 第24-27页 |
| ·嵌入式Linux 及其编程环境简介 | 第27-30页 |
| ·Linux 与ARM 处理器 | 第27页 |
| ·Linux 编程环境 | 第27-30页 |
| ·ARM-Linux 下的交叉编译环境及工具链的建立 | 第30-33页 |
| ·交叉开发的概念模型 | 第30-31页 |
| ·目标板与主机之间的连接 | 第31-32页 |
| ·交叉开发工具链 | 第32-33页 |
| ·主机安装交叉开发工具链 | 第33页 |
| ·Bootloader | 第33-38页 |
| ·Bootloader 及其启动方式 | 第33-35页 |
| ·U-Boot 及其编译移植过程 | 第35-38页 |
| ·移植、配置编译Linux 系统内核 | 第38-40页 |
| ·Linux 系统的启动过程 | 第38页 |
| ·内核移植 | 第38-40页 |
| ·制作Linux 根文件系统 | 第40-42页 |
| ·根文件系统的基本结构 | 第40-41页 |
| ·BusyBox | 第41页 |
| ·cramfs 文件系统 | 第41-42页 |
| ·开发Linux 驱动程序 | 第42-47页 |
| ·Linux 设备驱动的概念 | 第42-43页 |
| ·Linux 驱动程序的结构 | 第43-44页 |
| ·Linux 驱动程序开发过程 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第四章 空中机器人自动驾驶仪飞行控制软件的设计 | 第49-74页 |
| ·飞行控制算法研究 | 第49-59页 |
| ·飞行器模型的建立 | 第49-51页 |
| ·纵向控制方案 | 第51-52页 |
| ·横侧向控制方案 | 第52-53页 |
| ·姿态控制回路的仿真 | 第53-59页 |
| ·导航算法研究 | 第59-66页 |
| ·自主导航系统的构成 | 第59页 |
| ·经纬度与地面坐标系的变换 | 第59-60页 |
| ·导航参数的介绍 | 第60-61页 |
| ·导航算法及仿真 | 第61-66页 |
| ·飞行控制软件的实现 | 第66-73页 |
| ·飞行控制软件的总体流程 | 第66-68页 |
| ·软硬件初始化模块 | 第68-69页 |
| ·主循环程序模块 | 第69-71页 |
| ·系统处理程序模块 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 空中机器人地面测控软件的设计与实现 | 第74-90页 |
| ·地面测控软件的总体设计 | 第74-77页 |
| ·遥控遥测通信模块 | 第77-81页 |
| ·数据通信 | 第77-78页 |
| ·遥控遥测的实现 | 第78-81页 |
| ·远程视频采集、保存模块 | 第81-89页 |
| ·DirectX 简介 | 第81页 |
| ·DirectShow 简介 | 第81-83页 |
| ·VC 开发环境的配置 | 第83-84页 |
| ·DirectShow 视频采集模块的实现 | 第84-87页 |
| ·视频采集窗口 | 第87-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·工作总结 | 第90页 |
| ·前景与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第96页 |