| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·本文研究的背景 | 第14-15页 |
| ·嵌入式软件安全性和可靠性 | 第14页 |
| ·无人机软件开发的安全性要求 | 第14-15页 |
| ·传统的软件设计方法与基于SCADE 软件开发方法的比较 | 第15-19页 |
| ·国内外现状分析 | 第19-22页 |
| ·国外现状分析 | 第19-20页 |
| ·国内现状分析 | 第20-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-23页 |
| 第二章 无人机软件的需求和总体设计 | 第23-29页 |
| ·飞行控制系统需求分析 | 第23-24页 |
| ·飞行控制系统软件的总体结构和功能 | 第24-27页 |
| ·飞行控制系统软件总体流程图 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 SCADE 软件的介绍 | 第29-44页 |
| ·SCADE 产生的背景 | 第29页 |
| ·SCADE 软件的理论基础 | 第29-31页 |
| ·SCADE 软件的开发环境 | 第31-37页 |
| ·SCADE 数据类型 | 第31-32页 |
| ·预定义操作符 | 第32-34页 |
| ·状态机节点 | 第34页 |
| ·安全状态机（Safe State Machine） | 第34-35页 |
| ·状态（State） | 第35-36页 |
| ·转移(Transition) | 第36-37页 |
| ·信号(Signals) | 第37页 |
| ·条件假设状态(Conditional pseudo states) | 第37页 |
| ·历史连接器(History Connectors) | 第37页 |
| ·仿真验证 | 第37-39页 |
| ·代码生成 | 第39-41页 |
| ·代码自动生成原理 | 第39-40页 |
| ·SCADE 代码生成过程 | 第40-41页 |
| ·SCADE 软件与DO-1788 标准 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 无人机飞行控制系统软件的设计和实现 | 第44-73页 |
| ·串口通讯模块的设计和实现 | 第44-49页 |
| ·串口通讯模块的需求 | 第44-45页 |
| ·串口通讯模块解决的关键问题 | 第45-46页 |
| ·串口通讯模块在SCADE 环境下的实现 | 第46-49页 |
| ·传感器管理模块的设计和实现 | 第49-58页 |
| ·传感器数据管理软件的设计 | 第49-50页 |
| ·时钟控制模块的设计 | 第50页 |
| ·信息源管理模块的设计 | 第50-54页 |
| ·内回路和外回路信号管理的设计 | 第54页 |
| ·传感器数据管理模块的实现 | 第54-58页 |
| ·人工遥控模块的设计和实现 | 第58-70页 |
| ·人工遥控模块的需求分析 | 第58-59页 |
| ·地面滑跑段的设计和实现 | 第59-64页 |
| ·指令导航和切入导航段的设计和实现 | 第64-70页 |
| ·故障处理模块的设计和实现 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 代码的自动生成与测试 | 第73-79页 |
| ·生成代码的配置过程 | 第73-74页 |
| ·生成代码的测试 | 第74-78页 |
| ·生成代码的执行效率测试 | 第74-76页 |
| ·生成代码的安全性测试 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 实验验证 | 第79-91页 |
| ·实验的硬件环境 | 第79-80页 |
| ·静态测试 | 第80-86页 |
| ·串口通讯模块的测试 | 第80-81页 |
| ·传感器管理模块的测试 | 第81-85页 |
| ·故障处理模块的测试 | 第85-86页 |
| ·动态测试 | 第86-90页 |
| ·SCADE 环境下的仿真验证 | 第86-88页 |
| ·仿真试验结果 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·课题完成的总结 | 第91-92页 |
| ·后续工作 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表情况 | 第97页 |
