物流机器人方案设计及运动学、动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人概述 | 第9页 |
| ·两种典型的工业机器人介绍 | 第9-12页 |
| ·作业机器人 | 第10页 |
| ·移动式搬运机器人 | 第10-12页 |
| ·工业机器人在柔性制造系统的应用 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 机器人本体方案设计 | 第15-27页 |
| ·AGV本体方案设计 | 第15-21页 |
| ·设计要求 | 第15页 |
| ·构型方案设计 | 第15-17页 |
| ·动力方案设计 | 第17-19页 |
| ·总体结构及方案说明 | 第19-21页 |
| ·搬运作业机器人本体方案设计 | 第21-26页 |
| ·设计要求 | 第21-22页 |
| ·运动功能方案设计 | 第22-23页 |
| ·传动系统方案设计 | 第23-25页 |
| ·总体结构及方案说明 | 第25-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 3 搬运作业机器人运动学分析 | 第27-45页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·位移分析 | 第27-35页 |
| ·连杆参数及连杆变换 | 第27-29页 |
| ·运动学方程及其正解 | 第29-31页 |
| ·运动学反解 | 第31-35页 |
| ·速度分析及奇异性分析 | 第35-38页 |
| ·雅可比矩阵推算及速度分析 | 第35-37页 |
| ·奇异性分析 | 第37-38页 |
| ·Motoman Up50机器人位姿校验试验 | 第38-42页 |
| ·运动学方程推导 | 第39-40页 |
| ·位姿校验试验 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 4 搬运作业机器人运动学仿真 | 第45-59页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·建立机器人仿真模型 | 第45-47页 |
| ·位移分析仿真试验 | 第47-52页 |
| ·设定关节位移函数 | 第48-49页 |
| ·末端位姿理论预测 | 第49-50页 |
| ·ADAMS仿真试验 | 第50-52页 |
| ·速度分析仿真试验 | 第52-54页 |
| ·末端速度理论预测 | 第52-53页 |
| ·ADAMS仿真试验 | 第53-54页 |
| ·奇异性仿真试验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 5 搬运作业机器人动力学分析及仿真 | 第59-69页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·机器人动力学分析基本方法 | 第59-62页 |
| ·连杆运动参数递推计算 | 第59-60页 |
| ·连杆静力学分析 | 第60-61页 |
| ·连杆动力学分析 | 第61-62页 |
| ·用牛顿-欧拉法推导机器人动力学方程 | 第62-65页 |
| ·推导思路及步骤 | 第62页 |
| ·Maple程序求解 | 第62-65页 |
| ·机器人动力学仿真 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·研究展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 硕士期间发表论文 | 第75页 |
