| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·并联机床和混联机床 | 第8-11页 |
| ·并联机床的发展 | 第8-9页 |
| ·并联机床的优缺点 | 第9-10页 |
| ·混联机床的发展 | 第10-11页 |
| ·混联机床的误差和误差建模 | 第11-13页 |
| ·混联机床的误差分析 | 第11-12页 |
| ·混联机床的运动学标定和误差建模 | 第12-13页 |
| ·并联机构的运动测量方法 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究目的、意义和研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题的意义和目的 | 第14-15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 混联机床并联机构几何参数误差及几何参数辨识模型的建立 | 第16-26页 |
| ·6PM2混联机床工作原理和结构简图 | 第16-17页 |
| ·并联机构空间坐标系的建立及误差源分析 | 第17-19页 |
| ·空间坐标系的建立方法 | 第17-18页 |
| ·并联机构几何误差源分析 | 第18-19页 |
| ·几何参数误差建模 | 第19-25页 |
| ·任意时刻动平台的位姿描述 | 第20-23页 |
| ·A_i和a_i在固定参考系中的坐标描述 | 第23-24页 |
| ·辨识方程的建立 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 混联机床并联机构运动误差测量 | 第26-34页 |
| ·Renishaw激光干涉仪简介 | 第26-27页 |
| ·Renishaw激光干涉仪的测量原理 | 第27-29页 |
| ·并联机构的运动误差测量 | 第29-32页 |
| ·数据预处理计算 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 并联机构并联杆初始杆长参数的辨识研究 | 第34-42页 |
| ·MAPLE软件简介 | 第34页 |
| ·初始杆长参数的辨识计算 | 第34-39页 |
| ·并联机构控制模型参数的修正 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 5 混联机床内球面加工方法研究 | 第42-54页 |
| ·加工时主轴倾角的确定 | 第42-43页 |
| ·内球面截面圆弧的插补方法 | 第43-46页 |
| ·可编程多轴运动控制器PMAC程序语言 | 第46-50页 |
| ·PMAC的插补运动模式和程序元素 | 第47-48页 |
| ·PMAC运动程序语法 | 第48-50页 |
| ·内球面加工程序编写 | 第50-53页 |
| ·内球面加工结果 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 全文总结与展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第60页 |