| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-16页 |
| ·白车身焊装线技术现状 | 第13-15页 |
| ·国外多机器人焊装自动化生产线方面的研究应用现状 | 第13-14页 |
| ·我国在多机器人焊装自动化生产线方面的研究应用现状 | 第14-15页 |
| ·论文的研究内容及意义 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 焊装线技术简介 | 第16-22页 |
| ·汽车行业常用现场总线 | 第16-17页 |
| ·现场总线的技术特点 | 第16-17页 |
| ·现场总线的优点 | 第17页 |
| ·焊装线常用设备 | 第17-20页 |
| ·夹具系统 | 第18页 |
| ·输送系统 | 第18-19页 |
| ·焊接机器人系统 | 第19-20页 |
| ·大型PLC 控制系统 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人焊装线总体布局设计 | 第22-32页 |
| ·自动化焊装线系统设计流程分析 | 第22-23页 |
| ·机器人焊装线的技术性能指标 | 第23-27页 |
| ·焊装线总体性能指标 | 第23-24页 |
| ·焊装线性能设计方法 | 第24-26页 |
| ·焊装线的工艺评价 | 第26-27页 |
| ·机器人焊装线总体布局设计 | 第27-31页 |
| ·焊装线的工艺参数要求 | 第28-29页 |
| ·焊装线机器人工作站的优化设计计算 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 焊装线控制系统硬件设备规划 | 第32-38页 |
| ·控制系统的功能设计 | 第32-33页 |
| ·机器人焊装控制系统电控硬件布局 | 第33-35页 |
| ·单个PLC 控制区域的硬件结构 | 第35-36页 |
| ·机器人从站控制单元 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 焊装线控制系统PLC 程序规划 | 第38-64页 |
| ·程序编程使用工具分析 | 第38-40页 |
| ·逻辑编程软件STEP7 介绍 | 第38页 |
| ·图形化流程控制软件GRAPH | 第38页 |
| ·过程诊断软件P-DIAG、PROAGENT | 第38-39页 |
| ·控制界面集成软件PROTOOL | 第39-40页 |
| ·控制软件基本功能块和基础 | 第40-45页 |
| ·功能块基本概念 | 第40-41页 |
| ·控制系统OB 中断分析 | 第41-42页 |
| ·S7-400 PLC 系统固化功能块分析 | 第42-44页 |
| ·UDT（User-Defined Data Types）用户定义数据类型 | 第44-45页 |
| ·典型设备的模块化控制程序 | 第45-57页 |
| ·成组夹具的控制功能块F82（MOTION_2_POS_16_FP） | 第45-47页 |
| ·提升机的控制功能块F811（FB_LIFTER） | 第47-49页 |
| ·锁定销的控制功能块F819（FB_LOCK_PIN） | 第49-50页 |
| ·滚床的水平控制功能块F814（TRANSPORT_HORIZONTAL） | 第50-52页 |
| ·滚床的垂直控制功能块F810（TRANSPORT_VERTICAL） | 第52页 |
| ·变频器控制功能块FC302（FC_MICROMASTER） | 第52-54页 |
| ·KUKA 机器人控制接口信号分析 | 第54-57页 |
| ·机器人系统的控制设计及模块化程序设计 | 第57-61页 |
| ·机器人系统的单元控制设计 | 第57-59页 |
| ·机器人控制程序的框架结构 | 第59-61页 |
| ·典型工位包含机器人的控制流程介绍 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 机器人焊装线的安全防护设计 | 第64-69页 |
| ·机器人焊装线的安全性分析 | 第64页 |
| ·机器人焊装线的安全防护措施 | 第64-65页 |
| ·安全防护技术 | 第65-67页 |
| ·安全继电器 | 第65页 |
| ·安全PLC | 第65-66页 |
| ·安全总线 | 第66-67页 |
| ·基于SAFETY BUS P 的安全防护系统设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文完成的工作 | 第69页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
