水下爬壁机器人结构设计与运动稳定性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 爬壁机器人研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3 履带机器人研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 水下清刷机器人研究现状 | 第22-24页 |
| 1.5 本论文主要研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 水下爬壁机器人总体方案设计 | 第26-39页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第26-38页 |
| 2.2.1 吸附方式设计 | 第26-27页 |
| 2.2.2 行走方式设计 | 第27-28页 |
| 2.2.3 推进器设计 | 第28-32页 |
| 2.2.4 履带机构设计 | 第32-33页 |
| 2.2.5 控制舱结构设计与校核 | 第33-37页 |
| 2.2.6 附件设计 | 第37-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 水下爬壁机器人越障能力分析 | 第39-47页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 履带机构受力分析 | 第39-40页 |
| 3.3 履带机构垂直越障分析 | 第40-41页 |
| 3.4 履带机构垂直越障失败原因分析 | 第41-45页 |
| 3.5 履带机构单侧越障分析 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 水下爬壁机器人稳定性分析 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 爬行状态时受力状态分析 | 第47-56页 |
| 4.2.1 滑移失效判据 | 第49-50页 |
| 4.2.2 水平翻转失效判据 | 第50-51页 |
| 4.2.3 垂直翻转失效判据 | 第51-53页 |
| 4.2.4 坠落失效判据 | 第53页 |
| 4.2.5 失效情况综合分析 | 第53-55页 |
| 4.2.6 失效情况静力学仿真 | 第55-56页 |
| 4.3 脐带缆水阻力分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 水下爬壁机器人控制方案与运动试验 | 第60-74页 |
| 5.1 水下爬壁机器人控制系统方案 | 第60-61页 |
| 5.2 水下爬壁机器人推进器电机控制方案 | 第61-62页 |
| 5.3 水下爬壁机器人运动控制方案 | 第62-64页 |
| 5.4 螺旋桨推进器推力测试 | 第64-66页 |
| 5.4.1 推力测试试验 | 第65页 |
| 5.4.2 推力测试数据分析 | 第65-66页 |
| 5.5 水下爬壁机器人运动试验 | 第66-69页 |
| 5.5.1 水下爬壁机器人越障试验 | 第66-68页 |
| 5.5.2 水下爬壁机器人浮游性能试验 | 第68-69页 |
| 5.6 水下爬壁机器人的爬行模式Adams仿真 | 第69-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
