惯性/天文组合导航系统半物理仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·捷联惯性/星敏感器组合导航算法研究现状 | 第11-12页 |
| ·惯性/天文组合导航应用现状 | 第12-15页 |
| ·本文要研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 坐标系基础知识及四元数理论 | 第16-25页 |
| ·相关坐标系及其转换关系 | 第16-21页 |
| ·常用坐标系及其定义 | 第16-18页 |
| ·各坐标系之间的关系及转换 | 第18-21页 |
| ·四元数基本理论 | 第21-24页 |
| ·四元数介绍 | 第21-22页 |
| ·用四元数表示刚体的转动 | 第22-23页 |
| ·四元数微分方程 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 捷联惯性导航系统和天文导航系统 | 第25-35页 |
| ·捷联惯性导航原理及力学编排 | 第25-29页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第25-26页 |
| ·捷联惯导的力学编排方程 | 第26-29页 |
| ·SINS系统误差方程 | 第29-31页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第30页 |
| ·加速度计误差模型 | 第30页 |
| ·数学平台误差角方程 | 第30-31页 |
| ·速度误差方程 | 第31页 |
| ·位置误差方程 | 第31页 |
| ·天文导航系统 | 第31-34页 |
| ·星敏感器测姿原理 | 第32-33页 |
| ·星敏感器误差模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 SINS/天文组合导航方案及数学仿真 | 第35-55页 |
| ·SINS/星敏感器组合导航系统 | 第35-41页 |
| ·组合导航模式 | 第35-36页 |
| ·SINS/星敏感器组合导航系统状态方程 | 第36-39页 |
| ·SINS/星敏感器组合导航系统量测方程 | 第39-41页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第41-47页 |
| ·卡尔曼滤波器介绍 | 第41-44页 |
| ·输出校正卡尔曼滤波器和反馈校正卡尔曼滤波器 | 第44-47页 |
| ·SINS/星敏感器组合导航系统数学仿真 | 第47-54页 |
| ·仿真条件 | 第47-49页 |
| ·仿真结果及分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 惯性/天文组合导航系统半物理仿真设计 | 第55-63页 |
| ·惯性/天文组合导航半物理仿真系统的总体设计 | 第55-57页 |
| ·惯性/天文组合导航半物理仿真系统的子系统 | 第57-60页 |
| ·SINS子系统 | 第57-59页 |
| ·天文导航子系统 | 第59-60页 |
| ·组合导航算法的半物理仿真验证 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
