盾构机轨迹跟踪控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的提出 | 第8页 |
| ·盾构机位姿控制的国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·基于模糊理论的位姿控制技术 | 第9-11页 |
| ·基于建模方法的位姿控制技术 | 第11-14页 |
| ·盾构轨迹跟踪控制的发展趋势 | 第14-17页 |
| ·非完整掘进系统的位姿控制模型 | 第15页 |
| ·非完整掘进系统的可控性分析 | 第15页 |
| ·非完整掘进系统的运动轨迹规划 | 第15-16页 |
| ·非完整掘进系统的轨迹跟踪控制 | 第16-17页 |
| ·本文结构 | 第17-18页 |
| 2 盾构位姿控制中的基本概念 | 第18-29页 |
| ·盾构机位姿控制参数 | 第18-20页 |
| ·隧道设计轴线 | 第18-19页 |
| ·盾构机姿态纠偏 | 第19-20页 |
| ·非完整系统和欠驱动系统 | 第20-21页 |
| ·非完整机械系统 | 第20-21页 |
| ·欠驱动机械系统 | 第21页 |
| ·理论基础 | 第21-25页 |
| ·微分几何理论的基本概念及定理 | 第21-22页 |
| ·欠驱动系统的可达性及可控性 | 第22-23页 |
| ·非完整约束的判定 | 第23-25页 |
| ·滑模变结构控制 | 第25-29页 |
| ·滑模变结构控制的发展 | 第25-26页 |
| ·变结构控制的基本原理 | 第26页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第26-29页 |
| 3 盾构机位姿控制模型的建立 | 第29-38页 |
| ·盾构机推进系统的分析 | 第29页 |
| ·盾构机载荷模型的建立 | 第29-31页 |
| ·影响盾构机位姿的因素 | 第29-30页 |
| ·盾构机载荷模型 | 第30-31页 |
| ·非完整约束推进系统位姿控制模型的建立 | 第31-38页 |
| ·坐标系及符号定义 | 第31-32页 |
| ·盾构机所受力和力矩大小 | 第32-35页 |
| ·盾构机动力学和运动学方程的建立 | 第35-38页 |
| 4 仿真分析——验证各个因素对盾构机位姿的影响 | 第38-50页 |
| ·基于Pro/E和Adams的仿真验证 | 第38-44页 |
| ·基于Matlab的仿真验证 | 第44-50页 |
| ·因素的影响分析 | 第44-49页 |
| ·扰动对盾构机位姿的影响分析 | 第49-50页 |
| 5 盾构机位姿可控性判定 | 第50-55页 |
| ·推进系统的可控性判定 | 第50-52页 |
| ·欠驱动盾构机械系统非完整性的判定 | 第52-55页 |
| 6 变结构控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第55-57页 |
| ·模糊变结构控制器的设计 | 第57-58页 |
| 7 实验平台设计 | 第58-61页 |
| ·总体设计方案 | 第58页 |
| ·盾构机模型主要参数 | 第58-59页 |
| ·实验台总体结构 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录A 盾构机参数 | 第66-69页 |
| 附录B Matlab仿真参数 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
