环形二级倒立摆的稳定控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·倒立摆的研究现状 | 第8-10页 |
| ·倒立摆的稳定控制器设计 | 第8-10页 |
| ·倒立摆的自动起摆 | 第10页 |
| ·倒立摆的工程背景 | 第10-11页 |
| ·模糊控制 | 第11页 |
| ·变论域的思想 | 第11-13页 |
| ·无限时间线性二次型最优控制 | 第13-16页 |
| 2 环形二级倒立摆建模及能控性分析 | 第16-24页 |
| ·环形二级倒立摆的数学模型 | 第16-21页 |
| ·系统动力学分析 | 第17-20页 |
| ·微分方程的建立 | 第20-21页 |
| ·环形二级倒立摆的能控性分析 | 第21-24页 |
| 3 变论域自适应模糊控制器 | 第24-32页 |
| ·变论域伸缩因子 | 第24-26页 |
| ·单输入单输出控制器的伸缩因子 | 第24-25页 |
| ·双输入单输出控制器的伸缩因子 | 第25页 |
| ·多输入单输出控制器的伸缩因子 | 第25-26页 |
| ·加权积分型变论域自适应模糊控制器 | 第26-29页 |
| ·单输入单输出WIVUAFC | 第26页 |
| ·多输入单输出WIVUAFC | 第26-28页 |
| ·控制器结构 | 第28-29页 |
| ·加权求和型变论域自适应模糊控制器 | 第29-32页 |
| ·单输入单输出WSVUAFC | 第29-30页 |
| ·多输入单输出WSVUAFC | 第30-31页 |
| ·控制器结构 | 第31-32页 |
| 4 环形倒立摆的仿真实现 | 第32-51页 |
| ·环形二级倒立摆仿真模型的建立 | 第32-33页 |
| ·质量矩阵的可逆性分析 | 第32-33页 |
| ·仿真模型的建立 | 第33页 |
| ·环形二级倒立摆的控制器设计 | 第33-45页 |
| ·最优控制器 | 第33-35页 |
| ·WIVUAFC | 第35-40页 |
| ·WSVUAFC | 第40-45页 |
| ·伸缩因子的选择方法 | 第45-49页 |
| ·伸缩因子的选择 | 第45-47页 |
| ·不同伸缩因子的实际控制效果对比 | 第47-49页 |
| ·优化后控制效果对比 | 第49-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 5 环形二级倒立摆的实物控制 | 第51-58页 |
| ·倒立摆硬件本体介绍 | 第51-53页 |
| ·增量式光电编码器 | 第51-52页 |
| ·运动控制器 | 第52-53页 |
| ·两个需要解决的问题 | 第53页 |
| ·编码器漂移 | 第53页 |
| ·电机飞车 | 第53页 |
| ·闭环控制回路 | 第53页 |
| ·实物控制 | 第53-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录 论文中用到的程序及其说明 | 第64-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
