| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-38页 |
| ·选题背景及意义 | 第18-19页 |
| ·机器视觉及其在焊接中的应用 | 第19-29页 |
| ·机器视觉 | 第19-20页 |
| ·机器视觉在焊接中的应用 | 第20-29页 |
| ·焊缝成形与质量控制 | 第29-37页 |
| ·焊接变形预测与控制的研究现状 | 第29-31页 |
| ·焊接动态过程建模研究现状 | 第31-33页 |
| ·焊接过程控制研究现状 | 第33-36页 |
| ·焊接专家系统的国内外研究状况 | 第36-37页 |
| ·本文研究内容 | 第37-38页 |
| 第2章 五通连接器焊接变形预测与工艺优化 | 第38-56页 |
| ·焊接温度场 | 第38-47页 |
| ·温度场分析的基本理论 | 第38-43页 |
| ·五通连接器焊接温度场 | 第43-47页 |
| ·焊接过程的热弹塑性分析 | 第47-49页 |
| ·五通连接器焊接工艺优化 | 第49-53页 |
| ·焊接顺序对五通连接器焊接变形的影响 | 第49-51页 |
| ·热输入量对焊接成形的影响 | 第51-53页 |
| ·焊接工装优化设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 铝合金弧焊机器人焊接质量控制系统平台 | 第56-70页 |
| ·弧焊机器人焊接系统 | 第56-68页 |
| ·接口电路装置及标定 | 第57-60页 |
| ·弧焊机器人视觉系统 | 第60-68页 |
| ·弧焊机器人焊接系统软件构成 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 熔池表面形状机理分析与熔池二维信息获取 | 第70-98页 |
| ·熔池图像类型分析 | 第70-72页 |
| ·正反面熔池几何特征参数定义 | 第72-74页 |
| ·正面焊缝区图像处理 | 第74-88页 |
| ·图像数据特征分析 | 第74-75页 |
| ·小波去噪 | 第75-82页 |
| ·图像分割 | 第82-84页 |
| ·边界表示与描述 | 第84-88页 |
| ·焊缝间隙图像处理 | 第88-90页 |
| ·焊缝背面宽度图像处理 | 第90-92页 |
| ·几类特殊熔池图像处理 | 第92-95页 |
| ·退化图像 | 第92-94页 |
| ·“过下塌”图像 | 第94-95页 |
| ·图像处理算法验证及流程 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 铝合金GTAW 溶池动态过程建模 | 第98-121页 |
| ·焊接过程模型分析 | 第98-101页 |
| ·热源模型分析 | 第98-100页 |
| ·传热过程模型分析 | 第100-101页 |
| ·铝合金脉冲GTAW 动态过程HAMMERSTEIN 模型 | 第101-111页 |
| ·Hammerstein 模型描述 | 第101-103页 |
| ·Hammerstein 模型结构辨识 | 第103-104页 |
| ·Hammerstein 模型参数辨识 | 第104-105页 |
| ·线性环节时变参数估计 | 第105-106页 |
| ·焊接过程模型辨识 | 第106-111页 |
| ·背面熔宽神经网络预测模型 | 第111-119页 |
| ·经典BP 网络回顾 | 第112-113页 |
| ·RPROP 算法介绍 | 第113-114页 |
| ·动态神经网络预测模型结构设计 | 第114-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 铝合金GTAW 焊缝成形控制方法 | 第121-139页 |
| ·焊缝成形控制变量的选择 | 第121-123页 |
| ·PID 控制器设计 | 第123-127页 |
| ·PID 控制算法 | 第123-124页 |
| ·PID 控制器仿真 | 第124-125页 |
| ·PID 控制实验 | 第125-127页 |
| ·基于HAMMERSTEIN 模型的自校正控制器设计 | 第127-132页 |
| ·非线性自校正控制器算法 | 第128-130页 |
| ·控制器仿真 | 第130-131页 |
| ·基于Hammerstein 模型自校正控制试验 | 第131-132页 |
| ·基于参数预置前馈的复合智能控制器设计 | 第132-135页 |
| ·控制工艺试验 | 第135-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 第7章 运载火箭动力系统五通连接器焊接质量控制 | 第139-151页 |
| ·机器人GTAW 焊缝成形控制试验 | 第139-145页 |
| ·平焊法兰焊缝成形控制试验 | 第140-142页 |
| ·螺旋管对接成形控制试验 | 第142-145页 |
| ·五通连接器模拟件焊接质量控制试验 | 第145-150页 |
| ·本章小结 | 第150-151页 |
| 结论 | 第151-153页 |
| 本文的创新点 | 第153-154页 |
| 参考文献 | 第154-162页 |
| 攻读博士学位期间发表及待发表论文及专利 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164页 |