基于双目视觉的移动车辆三维重建方法研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第13页 |
| ·双目立体视觉国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·双目立体视觉研究存在的问题及发展方向 | 第15-16页 |
| ·双目立体视觉研究存在的问题 | 第15页 |
| ·双目立体视觉研究的发展方向 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 基于一维标定物的双目摄像机标定算法研究 | 第18-31页 |
| ·参考坐标系 | 第18-20页 |
| ·像素坐标系 | 第18页 |
| ·实际图像坐标系 | 第18-19页 |
| ·摄像机坐标系 | 第19页 |
| ·世界坐标系 | 第19-20页 |
| ·摄像机模型 | 第20-23页 |
| ·线性模型（针孔摄像机模型） | 第20-21页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第21-23页 |
| ·基于一维标定物的双目摄像机标定 | 第23-29页 |
| ·算法原理分析 | 第24-27页 |
| ·算法实现 | 第27-28页 |
| ·摄像机内部参数的求解 | 第28-29页 |
| ·非线性优化 | 第29页 |
| ·仿真实验 | 第29-31页 |
| 第三章 基于图像分割的立体匹配算法研究 | 第31-44页 |
| ·立体匹配的研究内容 | 第31-34页 |
| ·匹配基元的选择 | 第31-32页 |
| ·匹配约束 | 第32-33页 |
| ·匹配策略 | 第33-34页 |
| ·基于图像分割的立体匹配算法 | 第34-39页 |
| ·彩色图像分割 | 第35-36页 |
| ·初始匹配 | 第36-37页 |
| ·初始模板计算 | 第37-38页 |
| ·区域融合 | 第38页 |
| ·模板视差最优分配 | 第38-39页 |
| ·改进后的算法 | 第39-41页 |
| ·匹配代价公式的改进 | 第39-40页 |
| ·全局能量函数重构及优化 | 第40-41页 |
| ·仿真实验及结果 | 第41-44页 |
| 第四章 基于双目视觉的三维重建算法研究 | 第44-51页 |
| ·三维重建的基本原理 | 第44-45页 |
| ·公垂线中点法求解空间点三维坐标 | 第45-48页 |
| ·空间直线重建 | 第48-49页 |
| ·实验验证 | 第49-51页 |
| 第五章 仿真实验与结果分析 | 第51-55页 |
| ·摄像机标定实验 | 第51-52页 |
| ·双目图像对立体匹配实验 | 第52-54页 |
| ·三维重建实验 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
