基于单目视觉的水下目标识别与三维定位技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·光视觉在水下机器人系统中的应用 | 第13-18页 |
| ·水下光视觉关键技术 | 第18-26页 |
| ·水下目标识别技术 | 第18-22页 |
| ·光视觉三维定位技术研究 | 第22-26页 |
| ·课题来源与本文主要工作内容 | 第26-29页 |
| 第2章 图像预处理算法研究 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·图像中值滤波算法研究 | 第30-34页 |
| ·图像自适应中值滤波 | 第30-32页 |
| ·图像滤波实验结果 | 第32-34页 |
| ·图像模糊增强算法研究 | 第34-39页 |
| ·基于最大熵的模糊增强原理 | 第35-37页 |
| ·图像模糊增强实验结果 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于融合特征的水下目标自动识别 | 第40-63页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·融合特征提取技术研究 | 第40-54页 |
| ·水下目标融合特征提取方法分析 | 第41-42页 |
| ·改进Hu氏不变矩提取形状特征 | 第42-47页 |
| ·纹理特征提取 | 第47-53页 |
| ·特征融合识别目标物 | 第53-54页 |
| ·神经网络分类器设计 | 第54-55页 |
| ·水下目标识别实验与结果分析 | 第55-61页 |
| ·改进Hu氏不变矩识别水下目标实验及结果分析 | 第55-59页 |
| ·融合特征向量识别水下目标实验及结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 基于线结构光的单目视觉三维定位 | 第63-83页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·结合线激光发射器的单目视觉三维定位技术 | 第63-71页 |
| ·结构光测距技术分析 | 第64-65页 |
| ·线结构光三角法测距技术 | 第65-71页 |
| ·激光条纹中心提取 | 第71-77页 |
| ·灰度重心法提取条纹中心位置 | 第72-73页 |
| ·快速可变方向模板法检测条纹中心 | 第73-76页 |
| ·激光条纹中心提取结果 | 第76-77页 |
| ·水下目标物三维定位实验结果及分析 | 第77-81页 |
| ·实验环境与实验过程 | 第77-79页 |
| ·水下目标物三维定位实验结果及分析 | 第79-80页 |
| ·水下图像的折射修正实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 三维定位系统参数标定技术研究 | 第83-95页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·摄像机系统标定 | 第83-89页 |
| ·摄像机模型 | 第84-87页 |
| ·摄像机内参数标定过程 | 第87-89页 |
| ·线结构光测量系统标定 | 第89-92页 |
| ·结构光标定方法分析 | 第90-91页 |
| ·结构光系统结构参数标定方法 | 第91-92页 |
| ·系统标定实验及结果分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-98页 |
| 参考文献 | 第98-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
