| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.3 排水管道机器人国内外发展概况 | 第14-18页 |
| 1.3.1 轮式水管道机器人 | 第14-15页 |
| 1.3.2 履带式管道机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.3 蠕动式管道机器人 | 第16-17页 |
| 1.3.4 脚式管道机器人 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 可重构式排水管道机器人的结构研究 | 第20-48页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 管道机器人的系统性能指标 | 第20-21页 |
| 2.2.1 管道机器人主要技术指标 | 第20-21页 |
| 2.2.2 管道机器人系统组成 | 第21页 |
| 2.3 管道机器人的本体结构设计 | 第21-33页 |
| 2.3.1 总体结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 传动机构 | 第23-28页 |
| 2.3.3 驱动方式 | 第28-30页 |
| 2.3.4 移动机构 | 第30-32页 |
| 2.3.5 箱体结构 | 第32-33页 |
| 2.4 重构式模块装置 | 第33-35页 |
| 2.5 自调节装置 | 第35-39页 |
| 2.6 搅轴设计 | 第39-40页 |
| 2.7 机器人密封设计与仿真 | 第40-46页 |
| 2.7.1 密封尺寸的设计 | 第40-42页 |
| 2.7.2 密封仿真分析 | 第42-46页 |
| 2.8 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 可重构式排水管道机器人动力学分析 | 第48-66页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 机器人直线行进分析 | 第48-54页 |
| 3.2.1 地面单位压力 | 第48-49页 |
| 3.2.2 牵引力和附着力 | 第49-51页 |
| 3.2.3 拖拽力分析 | 第51-54页 |
| 3.3 机器人转向分析 | 第54-59页 |
| 3.3.1 大半径转向 | 第54-57页 |
| 3.3.2 小半径转向 | 第57-59页 |
| 3.4 机器人爬坡力学分析 | 第59-61页 |
| 3.5 管道机器人的倾覆分析 | 第61-65页 |
| 3.6 本章总结 | 第65-66页 |
| 第4章 可重构式排水管道机器人地面力学研究 | 第66-86页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 排水管道的土壤特性 | 第66-68页 |
| 4.2.1 土壤的承载特性 | 第66-67页 |
| 4.2.2 土壤的剪切特性 | 第67-68页 |
| 4.3 管道淤泥的土壤力学特征实验测定 | 第68-71页 |
| 4.3.1 土壤的压板实验 | 第68-70页 |
| 4.3.2 土壤的剪切试验 | 第70-71页 |
| 4.4 履带机器人与淤泥作用数学模型 | 第71-82页 |
| 4.4.1 履带在淤泥中的下陷量分析 | 第71-74页 |
| 4.4.2 排水管道机器人结构设计参数对附着性的影响 | 第74-82页 |
| 4.5 履带机器人通过性研究 | 第82-85页 |
| 4.6 小结 | 第85-86页 |
| 第5章 排水管道机器人样机性能试验 | 第86-92页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 管道机器人行驶性能测试 | 第86-89页 |
| 5.2.1 行走速度的测试 | 第86-87页 |
| 5.2.2 转向测试 | 第87-88页 |
| 5.2.3 拖缆力测试 | 第88-89页 |
| 5.3 管道机器人越障性能测试 | 第89-91页 |
| 5.3.1 爬坡测试 | 第89-90页 |
| 5.3.2 越障测试 | 第90-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |