| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 多源信息融合技术 | 第18-20页 |
| 1.2.1 信息融合技术的定义 | 第19页 |
| 1.2.2 光电跟踪系统信息融合技术的特点 | 第19-20页 |
| 1.3 影响平台惯性稳定和目标跟踪的因素分析 | 第20-24页 |
| 1.3.1 影响平台惯性稳定因素分析 | 第20-22页 |
| 1.3.2 影响跟踪精度的因素分析 | 第22-24页 |
| 1.4 运动平台目标跟踪国内外研究现状及趋势 | 第24-27页 |
| 1.4.1 惯性稳定技术研究进展 | 第24-26页 |
| 1.4.2 目标跟踪技术研究进展 | 第26-27页 |
| 1.5 本论文的技术路线和内容安排 | 第27-30页 |
| 1.5.1 技术路线 | 第27-28页 |
| 1.5.2 内容安排 | 第28-30页 |
| 第2章 惯性稳定跟踪平台特性及技术原理分析 | 第30-58页 |
| 2.1 惯性稳定跟踪平台特性分析 | 第30-37页 |
| 2.1.1 惯性稳定跟踪平台建模 | 第31-34页 |
| 2.1.2 基于扫频的传递函数辨识方法 | 第34-36页 |
| 2.1.3 稳定与跟踪的传递函数关系 | 第36-37页 |
| 2.2 高性能惯性稳定技术 | 第37-44页 |
| 2.2.1 扰动被动隔离能力分析 | 第37-40页 |
| 2.2.2 多闭环控制技术 | 第40-42页 |
| 2.2.3 基于扰动观测的扰动前馈技术 | 第42-44页 |
| 2.3 高性能目标跟踪技术 | 第44-50页 |
| 2.3.1 延时对带宽的影响 | 第44-46页 |
| 2.3.2 基于Smith预估器的带宽提升方法 | 第46-49页 |
| 2.3.3 基于跟踪前馈的复合控制方法 | 第49-50页 |
| 2.4 惯性稳定跟踪信息融合技术 | 第50-55页 |
| 2.4.1 基于频带融合的惯性传感器带宽提升方法 | 第51-53页 |
| 2.4.2 基于脱靶量与平台位置融合的滤波预测方法 | 第53-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-58页 |
| 第3章 基于CCD与 MEMS加速度计时域融合惯性稳定方法 | 第58-80页 |
| 3.1 惯性传感器简介 | 第59-62页 |
| 3.1.1 加速度计 | 第59-60页 |
| 3.1.2 惯性速率传感器 | 第60-61页 |
| 3.1.3 传感器的选择 | 第61-62页 |
| 3.2 加速度闭环设计 | 第62-67页 |
| 3.2.1 加速度闭环理想控制器 | 第62-64页 |
| 3.2.2 加速度控制器实际设计方案 | 第64-67页 |
| 3.3 加速度扰动观测器 | 第67-69页 |
| 3.3.1 扰动观测器构建 | 第67-68页 |
| 3.3.2 控制器设计及性能分析 | 第68-69页 |
| 3.4 基于时域融合的虚拟速度环 | 第69-73页 |
| 3.4.1 速度环构建 | 第69-71页 |
| 3.4.2 时域融合获取速度 | 第71-73页 |
| 3.5 实验验证 | 第73-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第4章 改进的互补滤波频域融合惯性稳定方法 | 第80-100页 |
| 4.1 脱靶量信息组成 | 第80-82页 |
| 4.2 频域融合扰动观测器(FDOB)的设计 | 第82-85页 |
| 4.2.1 传统扰动观测器(DOB) | 第82-83页 |
| 4.2.2 频域融合扰动观测器(FDOB) | 第83-85页 |
| 4.3 基于频域融合的虚拟速度环设计 | 第85-88页 |
| 4.4 改进的互补滤波方法参数设计和性能分析 | 第88-92页 |
| 4.4.1 融合加速度 | 第88-91页 |
| 4.4.2 融合速度 | 第91-92页 |
| 4.5 实验验证 | 第92-98页 |
| 4.5.1 频域融合扰动观测器实验 | 第92-94页 |
| 4.5.2 虚拟速度环实验 | 第94-98页 |
| 4.6 本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 基于脱靶量与模型输出融合的复合前馈方法 | 第100-118页 |
| 5.1 传统的运动平台目标跟踪控制方法 | 第101-103页 |
| 5.1.1 基本的速度位置双环控制 | 第101-102页 |
| 5.1.2 基于直接测量的前馈方法 | 第102-103页 |
| 5.2 脱靶量与平台模型融合的间接前馈方法 | 第103-105页 |
| 5.3 Q_1 前馈控制器设计 | 第105-111页 |
| 5.3.1 不带预测的低通滤波器设计法 | 第105-109页 |
| 5.3.2 卡尔曼滤波预测方法 | 第109-111页 |
| 5.4 实验验证 | 第111-116页 |
| 5.4.1 跟踪误差抑制能力 | 第111-116页 |
| 5.4.2 扰动抑制能力 | 第116页 |
| 5.5 本章小结 | 第116-118页 |
| 第6章 基于脱靶量与模型输出融合的改进Smith预估器方法 | 第118-134页 |
| 6.1 基于闭环对象模型的Smith预估器方法 | 第118-122页 |
| 6.1.1 基于开环对象模型的Smith预估器 | 第118-121页 |
| 6.1.2 基于闭环对象模型的Smith预估器 | 第121-122页 |
| 6.2 速度前馈改进Smith预估器 | 第122-125页 |
| 6.3 带宽提升分析 | 第125-127页 |
| 6.4 实验验证 | 第127-130页 |
| 6.4.1 跟踪误差抑制能力 | 第128-130页 |
| 6.4.2 扰动抑制能力 | 第130页 |
| 6.5 结合改进型Smith预估器与复合前馈方法的控制结构 | 第130-132页 |
| 6.6 本章小结 | 第132-134页 |
| 第7章 总结和展望 | 第134-138页 |
| 7.1 论文主要工作 | 第134-136页 |
| 7.2 论文主要创新 | 第136-137页 |
| 7.3 未来研究展望 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-146页 |
| 致谢 | 第146-148页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第148-149页 |
