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基于信息融合的运动平台光电跟踪控制技术研究

摘要第4-6页
abstract第6-8页
第1章 绪论第16-30页
    1.1 课题研究背景及意义第16-18页
    1.2 多源信息融合技术第18-20页
        1.2.1 信息融合技术的定义第19页
        1.2.2 光电跟踪系统信息融合技术的特点第19-20页
    1.3 影响平台惯性稳定和目标跟踪的因素分析第20-24页
        1.3.1 影响平台惯性稳定因素分析第20-22页
        1.3.2 影响跟踪精度的因素分析第22-24页
    1.4 运动平台目标跟踪国内外研究现状及趋势第24-27页
        1.4.1 惯性稳定技术研究进展第24-26页
        1.4.2 目标跟踪技术研究进展第26-27页
    1.5 本论文的技术路线和内容安排第27-30页
        1.5.1 技术路线第27-28页
        1.5.2 内容安排第28-30页
第2章 惯性稳定跟踪平台特性及技术原理分析第30-58页
    2.1 惯性稳定跟踪平台特性分析第30-37页
        2.1.1 惯性稳定跟踪平台建模第31-34页
        2.1.2 基于扫频的传递函数辨识方法第34-36页
        2.1.3 稳定与跟踪的传递函数关系第36-37页
    2.2 高性能惯性稳定技术第37-44页
        2.2.1 扰动被动隔离能力分析第37-40页
        2.2.2 多闭环控制技术第40-42页
        2.2.3 基于扰动观测的扰动前馈技术第42-44页
    2.3 高性能目标跟踪技术第44-50页
        2.3.1 延时对带宽的影响第44-46页
        2.3.2 基于Smith预估器的带宽提升方法第46-49页
        2.3.3 基于跟踪前馈的复合控制方法第49-50页
    2.4 惯性稳定跟踪信息融合技术第50-55页
        2.4.1 基于频带融合的惯性传感器带宽提升方法第51-53页
        2.4.2 基于脱靶量与平台位置融合的滤波预测方法第53-55页
    2.5 本章小结第55-58页
第3章 基于CCD与 MEMS加速度计时域融合惯性稳定方法第58-80页
    3.1 惯性传感器简介第59-62页
        3.1.1 加速度计第59-60页
        3.1.2 惯性速率传感器第60-61页
        3.1.3 传感器的选择第61-62页
    3.2 加速度闭环设计第62-67页
        3.2.1 加速度闭环理想控制器第62-64页
        3.2.2 加速度控制器实际设计方案第64-67页
    3.3 加速度扰动观测器第67-69页
        3.3.1 扰动观测器构建第67-68页
        3.3.2 控制器设计及性能分析第68-69页
    3.4 基于时域融合的虚拟速度环第69-73页
        3.4.1 速度环构建第69-71页
        3.4.2 时域融合获取速度第71-73页
    3.5 实验验证第73-78页
    3.6 本章小结第78-80页
第4章 改进的互补滤波频域融合惯性稳定方法第80-100页
    4.1 脱靶量信息组成第80-82页
    4.2 频域融合扰动观测器(FDOB)的设计第82-85页
        4.2.1 传统扰动观测器(DOB)第82-83页
        4.2.2 频域融合扰动观测器(FDOB)第83-85页
    4.3 基于频域融合的虚拟速度环设计第85-88页
    4.4 改进的互补滤波方法参数设计和性能分析第88-92页
        4.4.1 融合加速度第88-91页
        4.4.2 融合速度第91-92页
    4.5 实验验证第92-98页
        4.5.1 频域融合扰动观测器实验第92-94页
        4.5.2 虚拟速度环实验第94-98页
    4.6 本章小结第98-100页
第5章 基于脱靶量与模型输出融合的复合前馈方法第100-118页
    5.1 传统的运动平台目标跟踪控制方法第101-103页
        5.1.1 基本的速度位置双环控制第101-102页
        5.1.2 基于直接测量的前馈方法第102-103页
    5.2 脱靶量与平台模型融合的间接前馈方法第103-105页
    5.3 Q_1 前馈控制器设计第105-111页
        5.3.1 不带预测的低通滤波器设计法第105-109页
        5.3.2 卡尔曼滤波预测方法第109-111页
    5.4 实验验证第111-116页
        5.4.1 跟踪误差抑制能力第111-116页
        5.4.2 扰动抑制能力第116页
    5.5 本章小结第116-118页
第6章 基于脱靶量与模型输出融合的改进Smith预估器方法第118-134页
    6.1 基于闭环对象模型的Smith预估器方法第118-122页
        6.1.1 基于开环对象模型的Smith预估器第118-121页
        6.1.2 基于闭环对象模型的Smith预估器第121-122页
    6.2 速度前馈改进Smith预估器第122-125页
    6.3 带宽提升分析第125-127页
    6.4 实验验证第127-130页
        6.4.1 跟踪误差抑制能力第128-130页
        6.4.2 扰动抑制能力第130页
    6.5 结合改进型Smith预估器与复合前馈方法的控制结构第130-132页
    6.6 本章小结第132-134页
第7章 总结和展望第134-138页
    7.1 论文主要工作第134-136页
    7.2 论文主要创新第136-137页
    7.3 未来研究展望第137-138页
参考文献第138-146页
致谢第146-148页
作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果第148-149页

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