| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·多体系统动力学研究概况 | 第15-23页 |
| ·多体系统 | 第15-18页 |
| ·多体系统动力学 | 第18-19页 |
| ·递推多体系统动力学 | 第19-22页 |
| ·多柔体系统动力学 | 第22-23页 |
| ·多体系统动力学的应用 | 第23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 递推动力学建模方法 | 第26-50页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·空间算子代数算法 | 第26-32页 |
| ·雅可比算子 | 第27-28页 |
| ·多体系统动力学的算子计算 | 第28-29页 |
| ·系统整体矩阵的逆算子 | 第29-32页 |
| ·铰接体惯量算法 | 第32-34页 |
| ·李群李代数表示的多体系统递推动力学 | 第34-42页 |
| ·李群李代数的一些基本概念 | 第34-36页 |
| ·伴随算子 | 第36-39页 |
| ·反向和正向动力学 | 第39-42页 |
| ·一种统一的递推建模方法 | 第42-49页 |
| ·三种递推建模方法综合比较 | 第42-45页 |
| ·理论计算量与实际计算时间 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 李群李代数表示的递推动力学方法扩展 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·树形拓扑结构的递推动力学 | 第50-54页 |
| ·拓扑结构的描述 | 第50-51页 |
| ·树形系统正向递推动力学 | 第51-53页 |
| ·树形三连杆系统递推动力学仿真实例 | 第53-54页 |
| ·无根树系统(或自由漂浮基座空间系统)的递推动力学 | 第54-58页 |
| ·无根树系统转化为有根树系统 | 第54-55页 |
| ·无根树系统的正反向递推动力学 | 第55-56页 |
| ·卫星本体与连杆的仿真实例 | 第56-58页 |
| ·主被动关节混合递推动力学 | 第58-65页 |
| ·牛顿－欧拉方法的改进 | 第58-61页 |
| ·含主被动关节的混合递推动力学 | 第61-62页 |
| ·含主被动关节的混合递推动力学实例 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 闭环系统的递推动力学方法研究 | 第66-88页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·传统的闭环系统研究方法 | 第66-69页 |
| ·闭环系统的几何代数方法 | 第69-75页 |
| ·刚体变换、李群李代数和几何代数 | 第70-71页 |
| ·几何代数表示的动量和惯量 | 第71-72页 |
| ·几何代数表示的单个刚体运动 | 第72-73页 |
| ·Stewart并联平台的几何代数方法 | 第73-75页 |
| ·递推的闭环系统动力学方法 | 第75-83页 |
| ·广义质量矩阵的分解 | 第75-78页 |
| ·解耦自然正交补矩阵 | 第78-80页 |
| ·闭环系统的反向递推动力学 | 第80-81页 |
| ·闭环系统的正向递推动力学 | 第81-83页 |
| ·六连杆压力机的动力学仿真与优化设计 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 柔性多体系统动力学研究 | 第88-100页 |
| ·引言 | 第88-89页 |
| ·有限段方法的递推多柔体高效递推动力学 | 第89-92页 |
| ·理论基础 | 第89-91页 |
| ·有限段方法的执行步骤 | 第91-92页 |
| ·局限与修正 | 第92页 |
| ·有限元方法的递推多柔体动力学 | 第92-96页 |
| ·柔体的广义质量矩阵 | 第92-94页 |
| ·有限元方法的柔体反向递推动力学 | 第94-95页 |
| ·有限元方法的柔体正向递推动力学 | 第95-96页 |
| ·应用举例 | 第96-99页 |
| ·柔性悬臂梁模型 | 第96-97页 |
| ·刚柔耦合的四连杆机构 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 空间可展机构的动力学分析 | 第100-110页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·铰链类天线展开过程仿真 | 第101-103页 |
| ·闭环形式的空间可展机构 | 第103-108页 |
| ·Bennett机构 | 第103-105页 |
| ·平面四杆机构的动力学 | 第105-106页 |
| ·空间RSSR四连杆机构的动力学 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 第七章 多体系统动力学软件系统与控制仿真 | 第110-130页 |
| ·引言 | 第110-111页 |
| ·基于VB.NET与Mathematica符号分析软件系统 | 第111-113页 |
| ·符号分析软件系统的总体设计 | 第111-112页 |
| ·NAAMBSSYM符号分析软件系统 | 第112-113页 |
| ·基于Matlab的数值计算系统与可视化仿真 | 第113-123页 |
| ·Matlab与Mathematica的连接 | 第113-116页 |
| ·基于Matlab的数值计算软件系统 | 第116-120页 |
| ·基于VRML 语言的可视化仿真 | 第120-123页 |
| ·基于动力学的力/位移混合控制仿真 | 第123-128页 |
| ·基于动力学的控制方法 | 第123-124页 |
| ·力/位并行控制仿真实例 | 第124-128页 |
| ·多体系统的硬件实现 | 第128页 |
| ·本章小结 | 第128-130页 |
| 第八章 总结与展望 | 第130-132页 |
| ·总结 | 第130-131页 |
| ·后续研究内容及展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第142-143页 |