仿人机械臂控制系统的设计和实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.4 论文安排 | 第11-13页 |
| 2 系统平台设计 | 第13-24页 |
| 2.1 机器人整体架构 | 第13页 |
| 2.2 仿人机械臂及其数学模型 | 第13-16页 |
| 2.3 动作捕捉 | 第16-19页 |
| 2.4 系统控制平台 | 第19-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 仿人机械臂遥操作设计 | 第24-36页 |
| 3.1 关节姿态解算 | 第24-32页 |
| 3.2 遥操作控制算法 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 仿人机械臂自主控制设计 | 第36-51页 |
| 4.1 逆运动学求解 | 第36-40页 |
| 4.2 轨迹规划算法研究 | 第40-47页 |
| 4.3 基于姿态反馈的控制方法研究 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 系统在ZYNQ中的设计及实现 | 第51-62页 |
| 5.1 系统代码设计概述 | 第51-52页 |
| 5.2 PL部分代码设计与实现 | 第52-60页 |
| 5.3 PS部分代码设计与实现 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 实验结果及分析 | 第62-71页 |
| 6.1 实验方案设计 | 第62-63页 |
| 6.2 遥操作实验 | 第63-67页 |
| 6.3 自主控制实验 | 第67-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 7 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文总结 | 第71页 |
| 7.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第78页 |
