| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 智能车辆关键技术 | 第12-13页 |
| 1.3 智能车辆路径跟踪控制研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 基于预瞄理论的路径跟踪控制 | 第13-16页 |
| 1.3.2 基于模型预测理论的路径跟踪控制 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容与方法 | 第17-19页 |
| 第二章 智能车辆路径跟踪系统建模 | 第19-31页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第19-25页 |
| 2.1.1 车辆坐标系定义及建模假设 | 第19-20页 |
| 2.1.2 平面车辆四轮动力学模型 | 第20-25页 |
| 2.2 期望路径模型 | 第25-27页 |
| 2.2.1 路径一：光滑曲线 | 第25-26页 |
| 2.2.2 路径二：双移线 | 第26-27页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第27-29页 |
| 2.4 车辆动力学模型验证 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于LTV MPC的路径跟踪控制 | 第31-50页 |
| 3.1 系统的可控性与可观性 | 第31-32页 |
| 3.2 车辆动力学模型简化 | 第32-35页 |
| 3.3 基于LTV MPC的路径跟踪控制算法设计 | 第35-42页 |
| 3.3.1 线性时变车辆动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 LTV MPC控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3.3 LTV MPC控制器求解 | 第38-42页 |
| 3.4 LTV MPC系统关键参数优化设计 | 第42-44页 |
| 3.4.1 遗传算法理论介绍 | 第42-43页 |
| 3.4.2 系统时域参数优化 | 第43-44页 |
| 3.5 LTV MPC路径跟踪控制算法验证 | 第44-49页 |
| 3.5.1 最优时域参数验证 | 第44-48页 |
| 3.5.2 非最优时域参数验证 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于转角补偿的预瞄式MPC路径跟踪控制 | 第50-63页 |
| 4.1 预瞄式MPC路径跟踪控制算法实现 | 第50-54页 |
| 4.1.1 视觉预瞄系统模型 | 第50-53页 |
| 4.1.2 预瞄式MPC路径跟踪控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.2 纵向车速跟踪控制研究 | 第54-55页 |
| 4.3 转角补偿控制方法研究 | 第55-57页 |
| 4.3.1 补偿控制策略设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 补偿控制器参数优化 | 第56-57页 |
| 4.4 基于补偿的预瞄式MPC路径跟踪控制算法验证 | 第57-62页 |
| 4.4.1 固定车速工况仿真对比 | 第57-59页 |
| 4.4.2 控制器鲁棒性能仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.4.3 纵、横向综合控制仿真验证 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 智能车辆路径跟踪控制试验研究 | 第63-71页 |
| 5.1 硬件在环仿真实验 | 第63-67页 |
| 5.1.1 硬件在环仿真平台 | 第63-66页 |
| 5.1.2 硬件在环仿真结果分析 | 第66-67页 |
| 5.2 实车试验 | 第67-69页 |
| 5.2.1 智能车辆试验平台 | 第67页 |
| 5.2.2 试验结果分析 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 硕士期间参加的科研项目及学术成果 | 第78页 |