碳纤维复合材料制孔机器人视觉定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及目的意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景及目的意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器人自动制孔技术的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机器视觉定位技术的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人自动制孔系统总体方案 | 第19-28页 |
| 2.1 机器人制孔系统工艺要求 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人制孔系统硬件组成 | 第20-25页 |
| 2.2.1 工业机器人 | 第21-22页 |
| 2.2.2 高分辨率高速CMOS相机 | 第22-23页 |
| 2.2.3 激光智能传感器 | 第23页 |
| 2.2.4 末端制孔执行器 | 第23-25页 |
| 2.3 机器人自动制孔系统工作流程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 机器人自动制孔视觉定位技术 | 第28-42页 |
| 3.1 机器视觉对孔位的识别与判断 | 第28-37页 |
| 3.1.1 图像预处理 | 第28-36页 |
| 3.1.2 对预制划线交点的判断与标记 | 第36-37页 |
| 3.2 机器视觉定位技术 | 第37-39页 |
| 3.2.1 相机成像原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 相机标定 | 第38-39页 |
| 3.3 机器人视觉引导技术 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人制孔法向获取与调整 | 第42-57页 |
| 4.1 制孔法向获取 | 第42-49页 |
| 4.1.1 法向获取原理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 激光传感器标定 | 第43-44页 |
| 4.1.3 曲面拟合与法向量计算 | 第44-49页 |
| 4.2 制孔法向调整 | 第49-53页 |
| 4.2.1 机器人位置描述 | 第49-50页 |
| 4.2.2 机器人姿态描述 | 第50-52页 |
| 4.2.3 机器人姿态描述方法间的转换 | 第52-53页 |
| 4.3 机器人法向调整位姿仿真 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人自动制孔实验研究 | 第57-67页 |
| 5.1 制孔实验平台搭建 | 第57-58页 |
| 5.2 制孔执行器关键参数选择 | 第58-59页 |
| 5.2.1 步进电机参数 | 第58-59页 |
| 5.2.2 钻削参数 | 第59页 |
| 5.3 实验过程 | 第59-61页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第61-66页 |
| 5.4.1 孔的位置精度检测 | 第61-63页 |
| 5.4.2 孔的垂直度精度测量 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
