基于体感交互技术的可穿戴数据手臂研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 姿态解算算法研究与设计 | 第17-36页 |
| 2.1 惯性导航系统分类 | 第17-18页 |
| 2.1.1 平台式惯性导航系统 | 第17页 |
| 2.1.2 捷联式惯性导航系统 | 第17-18页 |
| 2.2 姿态解算算法分析 | 第18-28页 |
| 2.2.1 欧拉角法 | 第19-22页 |
| 2.2.2 方向余弦法 | 第22-24页 |
| 2.2.3 四元数法 | 第24-27页 |
| 2.2.4 三种解算方法比较 | 第27-28页 |
| 2.3 基于四元数的姿态更新算法 | 第28-31页 |
| 2.4 基于多传感器的数据融合算法设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 互补滤波器原理 | 第31-33页 |
| 2.4.2 基于互补滤波器的四元数姿态解算 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 数据手臂总体方案及硬件设计 | 第36-46页 |
| 3.1 数据手臂总体方案设计 | 第36-37页 |
| 3.1.1 功能需求 | 第36-37页 |
| 3.1.2 方案设计 | 第37页 |
| 3.2 系统硬件总体架构 | 第37-43页 |
| 3.2.1 传感器节点 | 第38-41页 |
| 3.2.2 主控模块 | 第41-42页 |
| 3.2.3 无线通信模块 | 第42-43页 |
| 3.2.4 触觉反馈模块 | 第43页 |
| 3.3 硬件电路总体设计 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 体感交互系统软件设计 | 第46-60页 |
| 4.1 系统软件总体架构 | 第46-47页 |
| 4.2 主控模块软件设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 传感器初始化 | 第47-48页 |
| 4.2.2 数据采集与转换 | 第48-50页 |
| 4.2.3 数据处理 | 第50-52页 |
| 4.2.4 数据发送 | 第52页 |
| 4.2.5 反馈接收与驱动 | 第52-53页 |
| 4.3 虚拟交互平台软件设计 | 第53-59页 |
| 4.3.1 场景设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 数据提取 | 第54-55页 |
| 4.3.3 坐标变换 | 第55-57页 |
| 4.3.4 初始标定及姿态更新 | 第57-59页 |
| 4.3.5 交互及反馈 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 系统实验与测试 | 第60-67页 |
| 5.1 传感器数据预处理效果测试 | 第60-61页 |
| 5.2 单节点数据可靠性测试 | 第61-63页 |
| 5.3 系统联调 | 第63-66页 |
| 5.3.1 通信测试 | 第64-65页 |
| 5.3.2 交互实验 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
