| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人人机交互系统国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 工业机器人人机交互系统发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 工业机器人人机交互系统架构 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 人机交互系统软件开发工具的介绍 | 第15-17页 |
| 2.2.1 QT5开发框架 | 第15-16页 |
| 2.2.2 CODESYS 平台 | 第16-17页 |
| 2.3 人机交互系统整体架构 | 第17-23页 |
| 2.3.1 人机交互系统的工作原理 | 第17-19页 |
| 2.3.2 人机交互系统硬件构成 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 人机交互系统通信协议的设计与实现 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 通讯方式的选择 | 第24-25页 |
| 3.3 基于 Modbus TCP/IP 通讯协议的设计 | 第25-27页 |
| 3.3.1 人机交互系统的通信软件架构 | 第25页 |
| 3.3.2 传输数据分析 | 第25-26页 |
| 3.3.3 数据通信协议的设计 | 第26-27页 |
| 3.4 基于 Modbus TCP/IP 的主站通信设计 | 第27-31页 |
| 3.4.1 QT信号与槽的信息传递机制 | 第27-28页 |
| 3.4.2 Modbus TCP/IP 的配置 | 第28-29页 |
| 3.4.3 基于多线程主站通信方案设计 | 第29-31页 |
| 3.5 基于 Modbus TCP/IP 的从站通信的设计 | 第31-33页 |
| 3.6 实验测试 | 第33-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 工业机器人示教器交互程序的设计与实现 | 第36-55页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 交互程序模块功能分析 | 第36-37页 |
| 4.3 人机交互界面的架构分析与设计 | 第37-38页 |
| 4.4 交互程序的功能模块的设计 | 第38-49页 |
| 4.4.1 交互程序的多线程管理 | 第38-39页 |
| 4.4.2 物理按键响应设计 | 第39-40页 |
| 4.4.3 系统登录界面和系统设置界面 | 第40-41页 |
| 4.4.4 示教点管理界面 | 第41-43页 |
| 4.4.5 程序编辑界面 | 第43-44页 |
| 4.4.6 工业机器人语言解释器 | 第44-47页 |
| 4.4.7 软键盘的设计 | 第47-49页 |
| 4.5示教器交互软件的测试与实验 | 第49-54页 |
| 4.5.1 测试平台的搭建 | 第49-52页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 工业机器人仿真监控程序的设计与实现 | 第55-72页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 工业机器人3D模块设计 | 第55-67页 |
| 5.2.1 工业机器人3D建模 | 第56-58页 |
| 5.2.2 3DS数据文件 | 第58-61页 |
| 5.2.3 工业机器人正逆运动学分析 | 第61-64页 |
| 5.2.4 工业机器人3D动画控制程序设计 | 第64-67页 |
| 5.3 工业机器人实时数据监控模块设计 | 第67-68页 |
| 5.4 测试与实验 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第78页 |
