四旋翼飞行器控制系统多目标姿态调节
摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-20页 |
1.1 课题背景 | 第10-11页 |
1.2 发展历程与研究现状 | 第11-17页 |
1.2.1 四旋翼飞行器的发展历程 | 第11-12页 |
1.2.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
1.2.3 四旋翼飞行器的关键技术 | 第14-16页 |
1.2.4 四旋翼飞行器的控制方法 | 第16-17页 |
1.3 本文主要内容 | 第17-20页 |
第2章 预备知识 | 第20-30页 |
2.1 非线性系统的模型线性化 | 第20-21页 |
2.2 伺服补偿器的概述 | 第21-22页 |
2.3 线性矩阵不等式(LMI) | 第22-24页 |
2.4 区域极点配置理论 | 第24-26页 |
2.5 线性二次型控制理论(LQR) | 第26-27页 |
2.6 动态输出反馈 | 第27-30页 |
第3章 四旋翼飞行器的数学模型 | 第30-42页 |
3.1 四旋翼飞行器的结构 | 第30-31页 |
3.2 四旋翼飞行器的控制原理 | 第31-32页 |
3.3 四旋翼飞行器的动力学建模 | 第32-37页 |
3.3.1 常用坐标系定义及转换 | 第32-34页 |
3.3.2 四旋翼飞行器动力学方程 | 第34-36页 |
3.3.3 四旋翼飞行器运动学方程 | 第36-37页 |
3.4 非线性模型线性化 | 第37-42页 |
第4章 基于伺服补偿的动态输出反馈控制 | 第42-52页 |
4.1 四旋翼飞行器控制系统的整体设计方案 | 第42-43页 |
4.2 伺服补偿器的设计 | 第43-45页 |
4.3 镇定控制器的建立 | 第45-48页 |
4.3.1 增广被控对象 | 第45-46页 |
4.3.2 动态输出反馈控制律设计 | 第46-48页 |
4.4 用LMI求解控制参数 | 第48-52页 |
4.4.1 LMI预处理 | 第48-49页 |
4.4.2 控制系统极点配置 | 第49-50页 |
4.4.3 求解控制参数 | 第50-52页 |
第5章 四旋翼飞行器的仿真 | 第52-64页 |
5.1 垂直机动的仿真 | 第52-54页 |
5.1.1 垂直机动下伺服补偿器的建立 | 第52页 |
5.1.2 垂直机动仿真结果分析 | 第52-54页 |
5.2 俯仰运动的仿真 | 第54-56页 |
5.2.1 俯仰运动下伺服补偿器的建立 | 第54页 |
5.2.2 俯仰运动仿真结果分析 | 第54-56页 |
5.3 圆周运动的仿真 | 第56-59页 |
5.3.1 圆周运动下伺服补偿器的建立 | 第56-57页 |
5.3.2 圆周运动仿真结果分析 | 第57-59页 |
5.4 控制系统的鲁棒性 | 第59-63页 |
5.5 本章小结 | 第63-64页 |
第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
参考文献 | 第66-70页 |
致谢 | 第70页 |