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四旋翼飞行器控制系统多目标姿态调节

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-20页
    1.1 课题背景第10-11页
    1.2 发展历程与研究现状第11-17页
        1.2.1 四旋翼飞行器的发展历程第11-12页
        1.2.2 国内外研究现状第12-14页
        1.2.3 四旋翼飞行器的关键技术第14-16页
        1.2.4 四旋翼飞行器的控制方法第16-17页
    1.3 本文主要内容第17-20页
第2章 预备知识第20-30页
    2.1 非线性系统的模型线性化第20-21页
    2.2 伺服补偿器的概述第21-22页
    2.3 线性矩阵不等式(LMI)第22-24页
    2.4 区域极点配置理论第24-26页
    2.5 线性二次型控制理论(LQR)第26-27页
    2.6 动态输出反馈第27-30页
第3章 四旋翼飞行器的数学模型第30-42页
    3.1 四旋翼飞行器的结构第30-31页
    3.2 四旋翼飞行器的控制原理第31-32页
    3.3 四旋翼飞行器的动力学建模第32-37页
        3.3.1 常用坐标系定义及转换第32-34页
        3.3.2 四旋翼飞行器动力学方程第34-36页
        3.3.3 四旋翼飞行器运动学方程第36-37页
    3.4 非线性模型线性化第37-42页
第4章 基于伺服补偿的动态输出反馈控制第42-52页
    4.1 四旋翼飞行器控制系统的整体设计方案第42-43页
    4.2 伺服补偿器的设计第43-45页
    4.3 镇定控制器的建立第45-48页
        4.3.1 增广被控对象第45-46页
        4.3.2 动态输出反馈控制律设计第46-48页
    4.4 用LMI求解控制参数第48-52页
        4.4.1 LMI预处理第48-49页
        4.4.2 控制系统极点配置第49-50页
        4.4.3 求解控制参数第50-52页
第5章 四旋翼飞行器的仿真第52-64页
    5.1 垂直机动的仿真第52-54页
        5.1.1 垂直机动下伺服补偿器的建立第52页
        5.1.2 垂直机动仿真结果分析第52-54页
    5.2 俯仰运动的仿真第54-56页
        5.2.1 俯仰运动下伺服补偿器的建立第54页
        5.2.2 俯仰运动仿真结果分析第54-56页
    5.3 圆周运动的仿真第56-59页
        5.3.1 圆周运动下伺服补偿器的建立第56-57页
        5.3.2 圆周运动仿真结果分析第57-59页
    5.4 控制系统的鲁棒性第59-63页
    5.5 本章小结第63-64页
第6章 总结与展望第64-66页
参考文献第66-70页
致谢第70页

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